マイクロマウス2018

今年も全日本マイクロマウス大会が終了して早1週間。
参加者そして運営スタッフの皆様、お疲れ様でした&ありがとうございました。

今年はクラシックの完全新作を製作する予定でしたが、10月ごろから仕事が立て込んでしまい、作業時間が足りなくなってしまったので、急遽、旧作(雪風5)にファンを追加したなんちゃって吸引マウスを製作して、参加しました。
ロボトレース競技も、台湾大会に向けて製作した、こちらも旧作(美影2)の基板を流用した次コンセプト検証機での参加で、ソフトは台湾大会時に手を付けたきり、スタートスイッチも2個あるスイッチのどちらだったかを忘れるぐらい調整をしていなかった…という体たらく。

ということで、結果は、

 クラシックマウス競技  雪風5+1  27位
 ロボトレース競技    美影2.5   35位

でした。もう過去の貯金(そのロボットへの時間投資)は使い果たした感じでしょうか。

今回、初めてマウスに吸引ファンを付けてみましたが、スカート材質を検討する時間が充分になかったため、スカートなしのなんちゃって吸引マウスとしました。家や中部支部の迷路で走らせたときは、スカートなしでも、それなりに路面に貼り付いてくれたので、全日本でもそれなりに効果を発揮するだろう……と思っていたら、全くの逆効果。

これは、中部や家の迷路では、使い古したタイヤを使い、また路面が粗いため、ターン中にじわじわと滑っていたので、負圧が徐々に抜けてそれなりの効果を発揮していたのに対して、全日本では、タイヤを新品に変更し、また路面が比較的なめらかなため、ターン開始時はタイヤがグリップしているところに、ターン途中でタイヤがスリップした瞬間に負圧が一気に抜け、片輪走行状態となって、オーバーステア状態となり、スピンしていたのではないかと推察しています。自分のマウスでは珍しいクラッシュの仕方だった(今までは、大体がアンダーステアだった)ので、色々なデータを取って、検証する必要があるようです。

最終形まで完成しませんでしたが、新しいマウスを設計して、作るという作業は、苦しくも楽しい作業だということを改めて感じることが出来た年でした。幸いにして、完成前に色々な問題点を知ることが出来たので、再度設計を見直して、来年に向けて頑張っていこうと思います。皆様、よろしくお願いします。

マイクロマウス2018 前日

はやいもので、今年も全日本大会まであと1日となってしまった。
久しぶりの完全新作クラシックマウスの製作を、仕事の都合で断念した時点で、今年は提供を受けたMTLのエンコーダを使って参加することに意義がある……という残念な状態になっていた。

しかし、その高分解能型エンコーダ、とりあえず現在の機体の同型機に実装して使ってみたところ、当初の目論見通り、低速域(探索走行時)の安定性が向上したので、ちゃんと調整すればイイ線いくのでは……と思ったが、高速走行の調整を始めた途端に、想定とは違った動きを見せ始めた。

ちょっと真面目に原因を考えて、気づいたのは、1.2m/secを超えたあたりから、応答周波数をオーバーしてしまい、正常にカウント出来なくなっているんじゃないかと(--;
まあ、単純に500P/Rから2000P/Rに置き換えただけなので、そのあたりの検討が足りなかった自分のミスな訳で。

逆に、完全新作でそのミスが発覚していたら、ダメージ大だったかも(^^;

ということで、今年は、完璧な探索と、最低速度での最短完走が目標かな。
それでは参加者の皆様、大会でお会いするのを楽しみにしています(^^)

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11/30 17:14 追記
 プルアップ抵抗変更の効果が大きかったのか、高速走行もそれなりに走るようになりました(^^)
 マウスパーティ用の良いネタが出来ました。

台湾大会2018

Dsc02576 今年も招待して頂けたので、台湾大会に参加してきた。
去年までは、現地台湾で毎日blogの更新をしていたけど、今年はツイッターでつぶやくようになってからblogは編集作業が面倒になってしまい、全く更新をしなかった。ツイッターの方も、アニキ観察日記(失礼!)みたいな感じだし、ちょっと反省して、こちらもちゃんと更新することに。

で、先ず、肝心の大会には、クラシックマウスとロボトレーサーに参戦した。

Dsc02587 クラシックマウスは6年モノの「雪風5.5」で出場し、探索走行は途中でコケてしまったものの、マップはそこそこ完成していたので最短走行をし、それなりの順位に。

順位入賞は出来なかったものの、特別賞(佳作)の賞状を頂くことが出来た。台湾では久しぶりの表彰なので嬉しい。ありがとうございます。

Dsc02815 ロボトレーサーの方は、2年前に製作したプロペラ付きマシン「美影2」からプロペラを外し、モーターをマクソンのDCX14Lから、マイクロマウスで使用しているモーターと同じ小型コアレス+MTLエンコーダに変更して軽量化し、更に、ショートカット時に車幅を広く見せるためのLED付きしっぽを生やしたマシンを新規に組み立てて、出場した。

Dsc02852 まだまだソフトの完成度が低いものの、探索は1.3m/sで無難に成功し、高速走行も抑えめの速度(はっきりと覚えてないが、直線3m/s、R10:1.3m/s程度だったか?)なら問題なく完走することが出来た。しかし、3走目は欲を出してR10のターン速度を大きく上げたところ、直線の途中に作られた3つのコブ(多分、R10)のうちの2つ目で、見事にコースアウト。基本的な走行性能の向上は勿論、当初の目標通り、しっぽを振りながらショートカットするソフトを完成させなければ…と痛感した。


Dsc02727 で、例年通り、大会が終わった次の日は観光。今年は体調的に色々と心配があったので、あまりハードではないところを希望…ということで、アニキ&U宮さんとの3人で十分瀑布へ。U宮さんが綺麗な写真でレポートしてるので、詳しくはそちらを参照のほど。

台湾に到着した初日は、例年になく涼しかったが、観光をした3日目は、いつもの通り高温多湿な台湾の気候。駅から歩いて往復したら、それほどハードではないものの、結構な運動になった。

Dsc02830 滝に向かう途中の木陰は風が涼しく、日々に疲れた体もリフレッシュするような感じだったが、滝のすぐ近くは、水しぶきで湿度がさらに上がっているのか、暑い!…というほどではないものの、じっとりとする感じ。

因みに、滝を後にし、駅までの帰り道に行きと別ルートを通ったら、アスファルトの舗装道路で、超暑かった。失敗。

その道ではないが、暑くて犬もへたれていた。
Dsc02880


Dsc_0898 その後、電車で台北へ戻り、いつもの電気街へ。

Gefoece RTX20シリーズが発売されたので、一つ前のGTX1080がASUSの地元なら安く売っているんじゃないかと期待して行ったが、店頭に掲示されている値段を見ると、日本とそう変わらない価格(というか、高い?)でガッカリ。

また、ハーフマウスで使えるような小さいリポも探したが、無かった。というか、リポのセルを売ってるお店を見つけられなかった。確か去年は、見かけたような気がするんだが…。

Dsc_0900 仕方なく、去年と同じ系統のネタ商品を、ファントムなMさんへのおみやげ用に購入した後、ぶらぶらとしていたら……学生組と合流。

Dsc_0903 彼らは、この後、別のところを観光し、さらに夜市へ行くとのことなので、体力の低下していたアニキと私はここで離脱。因みに、U宮さんは学生組について行った。元気だ…。


離脱した我々は、昨年と同様に、台北駅の大戸屋で夕食をとった後、ホテルに戻って観光終了。

帰国日は、おもしろいイベントも発生しなかったので、特にここに書くこともなし。

しかし、今年は旅行の約3週間前に初めての尿路結石で悶絶したり、出発5日前の就寝中にムカデに顔を咬まれて頬が腫れてしまったり、超大型の台風が接近して来ていたので飛行機が飛べるのかと心配したり、出発当日の朝には空港へ通じる高速道路が事故通行止めになっていたりと、色々な不安要素があったが、無事、大会に出場し、帰国することが出来て、例年以上にホッとしている。

これで一段落したし、全日本大会に向けて、新作のクラシックマウスを作り始めよう。

誕生日

はやいもので、2018年も7月の最終日。またひとつ年齢が加算されてしまった。視力や集中力の低下を強く感じるけど、コツコツ頑張っていこう。

ところで、運営システム関係の開発も一段落したので、先週末あたりから自分のマウス開発作業を再開。

トレーサーは完全新作はあきらめて、2016年モデルのバリエーション2として、プロペラを外した軽量タイプを作ることにした。それだけじゃつまらないので、部品だけ用意して装備しなかった機能を実装する予定。どんなものかは、完成後に。

マウスの方は、年明けに設計していたものを作ることにして、MTLのエンコーダ提供プログラムに申し込んでみた。手持ちで余っているものもないし、選ばれなかったら作るのはヤメるかも……。あと、ホイールやファンとかも加工しないといけないので、自分ちのKitMillで加工出来るように頑張るか、S先生に無理にお願いしてやってもらえるかどうか……。

目標は、9月の台湾大会での実戦投入。間に合うかな?

新年

あけましておめでとうございます
本年もどうぞよろしくお願いいたします

Mm2018000今年は、クラシック用マイクロマウスを新規作成する。基本コンセプトは、U宮さんと同じくハーフとクラシックの中間ぐらいのミドルサイズの吸引マウス。同コンセプトのものは2014年にも設計していたが、それを更にブラッシュアップする。

新規採用するものが多いので、試作が重要になるだろう。時間は限られているし、今日から頑張っていこう。

マイクロマウス2017

もう1週…(中略)…第38回全日本マイクロマウス大会が終了した。
参加者そしてスタッフの皆様、お疲れ様でした&ありがとうございました。

今年も2競技に参加しましたが、

 マイクロマウスクラシック競技エキスパートクラス
   雪風5.5  予選13位  決勝10位

 ロボトレース競技
   美影2    予選リタイア

でした。今年こそは参加者として頑張りたかったのですが、春頃に仕事に余裕が出来たときに、大会運営に使用しているシステムで最後の懸案事項だった運営ソフト(データベースにアクセスして、出走表を作成したり、表彰状を印刷したりするソフト)を、1から作り直す作業を開始してしまい、殆どそれにかかりっきりに。結局、自分のマウス作業が出来たのは、台湾大会に参加したときだけ……と、まあ、作業時間からすれば、クラシック競技でそれなりの結果を残せたので良しとすべきでしょうか。ロボトレがリタイアしてしまったのは意外ですが、まあ、今年は激戦だったので、予選通過したとしても下の方でしょうし、こんなものでしょう。

しかし、クラシック競技、さすがに非吸引で5年もので調整不足の機体では今後厳しいので、来年こそは新作を作ろうと思います。本当はハーフの新作を作って参戦したいところですが、先ずはクラシックでハーフに使うデバイスをいくつかテストしてからでしょうね。赤い彗星に対抗しうる連邦の白いヤツを作りたいと思います。参加者の皆様、お互い頑張っていきましょうhappy02

中部地区大会

Dsc_0667 もう1週間前のことだけど、中部地区大会をなんとか終えることが出来た。

これまでも台風で開催が危ぶまれることはあったけど、今回は一番大変だった。大会後の片付けが出来なくて、帰宅命令が出たのは初めてじゃないかなぁ…coldsweats02

ともあれ、今年最後の地区大会を無事終えることが出来てホッとしました。参加者の皆様、関係者の皆様、本当にありがとうございました。

さて、明日から自分のマウス作業を再開しよう……かな?wink

東日本地区大会

Dsc01533 もう5日も経ってしまったけど、先週の土日は東日本地区大会に初の審査員として参加した。

出走してポイントを1ポイントでもゲットすべきかと思ったけど、今回は、初の3競技同時開催ということだったので、他の競技を覗いてみる時間を確保するために、今回は止めておいた。いや、審査員の方を先に頼まれていたし、出場するとなると、それなりに準備やらなにやらで、余裕もないかなと。

で、審査はロボトレースを担当したけど、色々と面白かったです。上位陣は、まあ、いつもの通りだけど、人のロボットが動いているのを見ると、自分のロボットも早く動かしてやりたい!ってモチベーションが上がってくる感じ。

でも、次は中部地区大会の運営の準備をしないといけないから……作業再開は11月になってからかな?weep

東北地区大会

今年も東北地区大会に参加してきた。

予定通り、11年前に同じ会場で開催された全日本大会に出場させた6輪マウスの「紫苑」と、タイヤ交換とバッテリの充電しかしていない4輪マウスの「雪風5.5」で出場。

Dsc01070 結果は、6輪の方は最短走行も出来て7位、4輪の方は最短走行でことごとく失敗して15位でした。11年前の6輪がここまで走れたのはビックリです。メカメカしい走行姿は、見ていて楽しいなぁ。新しい6輪マウス、作ろうかな?wink

因みに、4輪の方は、ゴールセンサを切ったものの柱にはじかれてゴールエリアに入れなかったときの記録なら4位でした。やっぱり、ちゃんと調整しないとダメだなぁと再認識。全日本大会の前には、なんとか時間を作って作業しようbearing

充電器

Dscn2746 今年から使っている充電器のファームウェアをアップデートする作業を実行した。

これ、軽量コンパクトで大会に遠征するときに便利なんだけど、台湾大会前に使用していたときに、充電終了時に突然リブートがかかり、正常に充電が終わったかどうかが怪しいことがあった。

メーカーHPを見てみると新しいファームが出ており、更新履歴には「容量計算の問題を修正した」みたいなことが書いてあったので、専用の接続ツールを購入して、書き換えにチャレンジ。

……したんだけど、どうやっても充電器の認識に失敗する。

書き込みプログラムを実行するPCを変えてもダメ。要はこれ、充電器のCPUへのBOOT書き込みを実行しているので、接続ツールに割り当てられたCOMポート番号を変えてみたりしたけどダメ。書き込みを実行すると微かな高周波音がするので、なんとなく充電器にアクセスしようとはしているように見える。

うーん、これはお手上げだ……と思ったところで、ふと、ぐーぐる先生に訊いてみたところ、純正ツールじゃなくてFTDIのUSBシリアル変換ボードを使ってケーブルを自作して書き込んでる人が多いようでcoldsweats02

3.5mmで4極のフォンプラグが必要だったので、使わないスマホのアンテナ用ケーブルをブッちぎって、上記写真のようにマウス用のUSBシリアル変換に接続するケーブルを作成。これで書き込みを試したところ、あっさりと認識し、書き込みも正常に終了wink

うーん、純正ツール必要なかったじゃん……weep

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