掃除

昨年末に出来なかったので、今頃になって大掃除中。
でも、色々と忙しくて、殆ど片付いてないのに連休も２日終了。
あと１日、どこまで出来るかな？

いや、平積みしていた本を箱詰めする前に、気になった本は目を通しちゃう
もんだから、余計に時間がかかっているのが原因なのは判ってるんだけど

新年

あけましておめでとうございます。
本年もどうぞよろしくお願い致します。

最近、時が経つのが早く感じ、気づくとあっという間に１年が過ぎていますが、限りある時間を上手く使って、コツコツと精進していきたいと思います。

今年の目標は、

　優勝 ＆　ニューテクノロジー賞

です。優勝は何年も言い続けて達成出来ていませんが、「トップを目指さないで進歩は無し」だと思います。ということで、大会に参加する限り、いつまでも優勝を目指していこうと思います。
もう一つは、流石に何年もバンダイナムコ賞狙いでは呆れられるので、今年は世界初となる技（他にも気づいている方がおられますが）を完成させて、ニューテクノロジー賞をを目指します。

師走

月例会＆忘年会ネタで更新しようと思っていたけど、余裕がなくて後回しにしていたら、いつの間にか１週間経過。もうダメか…。

年賀状は買ったけど、全く書いてない。文面を作る余裕無し。ネタにしても、白紙はマズイよなぁ…。

あれから連絡がないので、今年の招待枠は一杯なのかも。期待させてスイマセン＞Ｋ島くん

さて、仕事納めまで、あと２日。頑張れ…。

瞬撮

携帯電話をN-02Bに機種変更してきた。
前回と同じく、今回も発売直後の新機種。とはいっても話題の新製品じゃないので、在庫もあり、すんなりと移行完了。というか、不景気なのか、昼休みに行った繁華街のショップでも、客が全然いなかった。２年前は何人か待たされたのに…。

今回の機種は、正直なところ、サイズはちょっと大きいし、色もあんまり好みじゃないんだけど、操作に慣れたNEC製だし、カメラのスピードが速い（これ重要）という点で、これを選択した。さて、期待通り、コンデジの代わりになり得るかな？

しかし、前の機種から２年経ったら、画面の画素数が４倍以上になっていた（QVGA→WVGA)。この調子だと、次の機種変更のときは、SXGAかUXGAになってるのかなぁ……
(12/15修正)前の機種(N905i)もWVGAでした　画面サイズが少し大きくなったのと、よりハッキリ見えるようになったので勘違いしてしまいました。すいません。

冬の味覚

今年も牡蠣をたんまりと頂いた。
いつもありがとうございます＞Ｉ谷さん

前に殻付きを頂いたとき、専用のナイフがなくて殻割りに悪戦苦闘したけど、今回は専用ナイフ付きだったので、すんなりと身を取り出すことが出来た。うーん、やっぱり専用工具は便利だね……と、改めて認識

ということで、今日は殻割りしたもので土手鍋。お酒に良く合いました
明日はむき身の方で牡蠣フライの予定。ああ、また体重が……（って、今更何を）

あ、こちらからは、いつものやつを１本と、コレが届く予定です。しばらくお待ち下さい。

１２月例会＆忘年会

一応、コッチでも簡単に告知しておきます。
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１．例会
　日時：平成２１年１２月２０日（日）
　　　　　午後１時３０分より
　場所：名古屋工学院専門学校
　       　６号館３階６３５教室
　　　　　（名古屋市熱田区神宮４丁目７－２１）
    　  　名鉄本線神宮前駅下車、南へ徒歩８分
       　　地下鉄伝馬町下車、２番出口東へ徒歩４分
　内容：マイクロマウス2009エキスパート決勝迷路タイムアタック
　　　　　今年の反省、来年に向けての検討会

２．忘年会
　例会終了後（午後５時００分）場所を移動して行います。
　参加者は４時３０分までに例会会場に集合願います。
　なお、忘年会会場は、神宮駅前の飲み屋で、会費は
　4,000円程度の予定です。
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支部会員でなければ絶対参加不可！……なんて心の狭いことは言いません。マウスやトレーサー等、ロボットを作っている方なら、他地区からの参加も大歓迎です。

決勝迷路のタイムアタックをしたい方、16x16のハーフサイズ迷路の試走をしたい方、ロボトレースの試走をしたい方、呑んでロボットについて語り合いたい方、そんな皆様の参加をお待ちしております

のんびりと…

新作を妄想中。更なる軽量化・低イナーシャ化はもちろんだけど、ここで４輪に手を出すのは節操なしな感じがするので、２輪のままでなんとかする予定。６輪の新型も作ってみたいけど……。

あ、最短経路が最近の話題のようなので、私も晒してみたり。大会後、ホテルに戻ったときに撮影しておいたんだけど、横の写真が決勝で走った最短経路。私の斜め優先のアルゴリズムだと、この経路を選択するようです。

因みに、直進優先（ターン重み：２）だとコレ。

なお、ターン重みを３にしても、上側のルートは選択してくれませんでした。これは改良の余地ありかな？

死亡確認

「雪風・改」、壊れちゃいました

今日の授業で、マッピーを外した状態でのタイムアタックをしていたんですが、下から３番目のパラメータで６秒台まではすんなり出たので、調子に乗ってもっと速いパラメータを試していたら、動きが変になり、よく見るとモーターに接着しているマウント部分がポッキリと折れてました

ま、接着が剥がれただけなので、付け直せばいいんだけど、今まで外れたことがないので、ちょっと心も折れた感じ。次は1319を使おうかと思ったけど、少々重くても1717の方がいいかなぁ……

ところで、タイムアタックの結果は、なんとか走った上から３番目のパラメータで、５秒９ぐらいだったかな。安定性もないし、本番でチャレンジしても完走出来るかどうかはわからないけど

やはり、次の課題は高速走行の安定性か……。

マイクロマウス２００９ 総括

３０回の記念大会でもある２００９年の全日本大会が終了しました。
私の結果は、先に書いたとおり、

　クラシック・エキスパートクラス　予選：８位、決勝：６位＆バンダイナムコ賞
　ハーフサイズ　予選：リタイア

でした。ハーフサイズは、プログラムが完成しなかったこともあり、棄権するつもりでしたが、せっかくなので、最近流行の壁センサを反応させてスタートさせる方法ではなく、マウス上面に手をかざすことでスタートさせる方法を一発芸として披露して、参加賞だけ頂いてきました

一方、フルサイズの方は、狙い通りバンダイナムコ賞を頂くことができました。
実は、マッピーを載せることを思いついたのは大会の約１週間前でした。今年はフルサイズの新作マウスを製作出来なかったので、旧ハードでは速度面でトップレベルには到底かなわないと判断したためです。
じゃあ、マウスの速さ以外で、観客の皆様にも喜んでもらうにはどうしたらいいか…と悩んだ末に、３０回という節目の記念大会ですし、マッピー人形を載せて走らせることにしました。
人形を載せるのは、以前、香港の新年イベントでマイクロマウスを披露した際に、現地のスタッフの方が用意してくれたアイテムの中に、軽量粘土で出来たネズミの人形があり、これが結構軽かったので、マッピー人形も案外軽く出来るのではないかと考えたからです。
しかし、実際に作ってみると、いくら軽いとは言っても２０～３０ｇ程度あり、走行への影響は無視出来ないぐらい大きく、速度パラメータの大幅な見直しを余儀なくされました。また、製作したのが大会直前だったため、家では人形を載せた状態での充分な走行チェックができず、前日の試走会でも決勝までネタを秘密にするためにテストできず、ほぼぶっつけ本番でした。
こんな状況でしたが、決勝にて、１回失敗したものの２回目で探索走行が完了し、１番遅い速度パラメータとはいえ、第２走行で完走することが出来ました。本当に良かったです。

とまあ、今年は少し横道に逸れてしまいましたが、次はマウス本来の性能での勝負に戻ります。使用ＣＰＵの変更、プログラム開発をアセンブラからＣ言語へと移行、ハードウェア（メカ）の見直し……等、やるべき事は沢山あります。開発に割ける時間は限られていますが、精一杯努力していきたいと思います。参加者の皆さん、お互い頑張っていきましょう。

決勝

全日本大会３日目。エキスパートクラス決勝に出場。

結果は６位＆バンダイナムコ賞を受賞。ナムコ賞は狙っていたけど、６位以内に入るとは思っていなかったので、とても嬉しい。

例年、大会後は最終の新幹線で帰宅していたけど、疲れる＆大会後の飲み会に参加できない……ということで、今年は１日余分に現地泊。心地よい疲れを感じつつ、今夜はゆっくり寝ます。詳細は後日ということで。

参加者の皆様、お疲れ様でした。スタッフの皆様、ありがとうございました。

p.s.
　後日メールしますが、今回持っていった迷路清掃用のコロコロは、無期限貸し出しということで、本部の方で使って下さい＞田代さん

p.s.2(というか備忘録)
　YさんとKさんにGヲ発送すること＞自分