新年

あけましておめでとうございます
本年もどうぞよろしくお願い致します

Xでは元日にポストしましたが、一応こちらでも。

さて、２月の全日本大会でのクラシックマウス競技には
エントリーしない予定ですが、そうすると出られる競技が
ロボトレース競技だけでして。

……今から吸引機に改造する？

新競技用の機体は、とても間に合いそうにありません。
すみません。

金沢草の根大会の反省

この記事は、マイクロマウス Advent Calendar 2024の9日目の記事です。

昨日の記事は、hmsnさんの「今シーズンの大会の振り返り．」でした。今年の成績とマウス構成を簡潔にまとめられていて、参考になります。最近流行の自作光学式エンコーダについて書かれていた記事へのリンクもありましたので、私も、新作ハーフマウスを作るときには、是非真似させていただこうと思います。

さて、登録時には「なにかかく」と、とりあえず入れましたが、一応、参加予定の金沢草の根大会への車での行き方を書こうと思っていました。

…が、日々雑事に追われ、中部地区大会後にやろうと思っていた機体のメンテナンスや改良も出来ず。まあ会場でセンサ調整をして、数回試走してOKならば、去年の全日本の速度の一つ下ぐらいで走れるだろうから、それで充分勝てるだろう……と甘っちょろい考えでいたら、見事に撃墜されてしまいました。

ということで、先ずは反省から始めたいと思います。

・反省
マウスなめてました。すみません。

・経緯
最短走行の際、先に出走していた方のタイムを抜くために、前日の試走では使っていなかったパラメータを使用したところ、ファン用モーターが滑ってズレてしまい、ファンも軸から外れかけて基板と接触し、異音を立てながら走行を開始しました。そんな状態なので、正常に走るはずもなく……まあ、一応ゴールには入ったようです。

でも、そんな状態のタイムは良いはずもありません。

機体を回収してモーターとファンの位置を修正し、少し速度を落として再チャレンジしましたが……トップには届きませんでした。ショックで走行回数を数え間違える位は動揺していたようで、残り時間でもう１回スタートさせようとしてしまいました。

ということで、今回は、

　しっかりと機体のメンテナンスと動作確認をしておかなかった

ことで、発生した失敗です。もっとも、優勝された方は、マンション管理人に騒音（吸引の音？）注意の紙を貼られる（特定されてはいないそうですが…）ぐらい、頑張って調整されていたようなので、去年のパラメータで勝てたかどうかは……。やはり、努力なくして結果なしですね。完敗です。

・原因１
私のマウスの吸引ファン用モーターの固定は、ジュラコンをCNCで削り出した部品の穴にモーターを圧入して行っています。ファンも同様に、穴にモーター軸を圧入しているだけです。


雪風8Aまではφ7mmのモーターを使っていて、比較的キツ目だったのですが、ASはφ6mmのモーターを使っていて、製作した当初から固定が緩く、走行を繰り返すうちに、手で簡単に回るぐらい緩くなってしまいました。

部品厚さを薄くしたのも、原因の一つかもしれません。

・原因２
スカートが、全日本大会からずっと同じままなので、折れや曲がりで空気漏れしが発生している？

ファンの回転数が低いとビブラートが掛かった、草笛のようおな音が聞こえたりすることがあります。明らかに、何処かで空気漏れしてますね。

・結論

　大会前は、ちゃんとメンテナンスや動作確認をしましょう。

メンテナンスフリーなんてものは殆どありません。やっぱり、始業前点検は重要なんです。


・金沢草の根大会への行き方
当初は、こちらを書くつもりでしたが、雪道をボッチ（１人）で運転してたので写真を撮っている余裕など無く（運転中のスマホ操作禁止）、ドライブレコーダーから映像を吸い出して書こう……と思っていたのですが、

 ドラレコのメモリカードがエラーを起こしてました

お前もか…。全く記録されていないのではなく、64GBの容量のうち10GB位しか記録されておらず、数時間分しか映像が残ってませんでした。残念。

ということで、正常に動かすためには、ちゃんとメンテナンスをしましょう。（繰り返し）

あ、リアのドラレコは容量が少ないので記録時間が短いのですが、行きの経路の途中から残っていたので、もしかしたらそれを使って２枚目のアドカレにコソッと書くかもしれません。いや、それより東日本地区大会に向けて、ちゃんとメンテナンス＆修正をしなくては……。

さて、明日は、K峰さんの「プログラムを2つ以上書き込む方法について」です。むかしむかし、マウサーが86系のCPUを使っていた頃は、ブートローダーも自作が多かったので、ROM内部に複数のプログラムを書くことはよくありました。ですが、最近のワンチップマイコンだと、専用のフラッシュライタは基本的に１プログラムになっていますので、どんなやり方をしているのか……。記事を楽しみにしています。

マイクロマウス２０２３(第44回全日本マイクロマウス大会)

今年も全日本マイクロマウス大会に参加してきました。参加者の皆様お疲れ様でした。運営スタッフの皆様ありがとうございました。

2023年は自分の病気以外のことで色々と負担が増え、開発に割ける時間の確保が難しかったのですが、第２位で終わった昨年のやり残しを片付けるために、少しずつですが努力してきました。ですが、

　クラシックマウス競技　　雪風8AS　　第２位

と、今年も優勝出来ませんでした。無念……。

優勝者が大盤振る舞いで情報を公開して下さっていますが、参考までに私も走行パラメータを公開しておきます。ハードウェアスペックはエントリー表をご参照下さい。

第１走（探索走行）・成功（総探索時間：約1分40秒）
　吸引なし
　加速度　9.8　m/s/s
　探索速度(直線＆ターン)　0.65　m/s
　既知区間直線速度　1.3　m/s

第２走（最短走行１回目、パラメータ３）・成功：0:02.850
　吸引あり　PWM:40%
　加速度　18.0　m/s/s
　直線最高速度　5.0　m/s
　斜め直線最高速度　4.0　m/s
　R90ターン速度 　1.90　m/s
　R150ターン速度　2.30　m/s

第３走（最短走行２回目、パラメータ５）・成功：0:02.629
　吸引あり　PWM:50%
　加速度　22.0　m/s/s
　直線最高速度　5.5　m/s
　斜め直線最高速度　4.5　m/s
　R90ターン速度 　2.05　m/s
　R150ターン速度　2.45　m/s

第４走（最短走行３回目、パラメータ７）・成功：0:02.505
　吸引あり　PWM:56%
　加速度　26.0　m/s/s
　直線最高速度　5.75　m/s
　斜め直線最高速度　4.75　m/s
　R90ターン速度 　2.15　m/s
　R150ターン速度　2.55　m/s

第５走（最短走行４回目、パラメータ９）・失敗：R
　吸引あり　PWM:62%
　加速度　30.0　m/s/s
　直線最高速度　6.0　m/s
　斜め直線最高速度　5.0　m/s
　R90ターン速度 　2.25　m/s
　R150ターン速度　2.65　m/s

です。各速度の説明は、去年の記事に書いてあります。

探索走行ではバッテリを余計に消費しないよう吸引は行ってませんが、去年よりも僅かに速くしてあります。
第２走が、去年の第２位を記録したものとぼぼ同一のパラメータで、第３走からは去年よりも速い設定です。
最後の走行は、自宅で調整してあったた８番でチャレンジすれば、2.4秒台には入っていたと思いますが、優勝者が2.1秒でしたので、一か八かで走らせたことのないパラメータにチャレンジしつつも、やはりダメでした。使ったことのないパラメータが難なく走ってしまうのは、K島さんの専売特許ですね。私には使えない技術でした。

動画で確認すると、(11,16)の右ターンを曲がらずに直進してしまい、その先(16,16)の90°で曲がっているので、壁切れ検出をミスったか、それともターンの入りでモータ出力が足りなかったか、または未チェックパラメータの使用により未知のバグが発現したか……。やはり、マイクロマウスは奥が深いです。

例年、大会前日にタイヤ交換してから試走会に参加していたのですが、今年は家での調整でほぼ問題なく走行していたので、そのまま試走会にて走行させたところ、何故か探索も安定しないということが判明。センサ調整を数回して探索はなんとか安定したものの、第二走行も自宅の迷路ほどの安定性が確認出来ず、とても焦る。

マウスパーティ参加後にホテルへ戻り、風呂につかりながら考えた結果、これまで通り新品のタイヤに交換することに決定。脱脂するためのアルコールは持ってきてなかったけど、備え付けのハンドソープでしっかり洗浄し、タオルで優しく拭き上げて装着。これのおかげで、大会本番では、探索走行や第二走行も確認済みパラメータを使用した４走目までは、しっかりと安定して走らせることが出来たようです。このとき交換を決断しておいて良かった…。

今回優勝した方も、当日の朝に、探索の問題が見つかって修正し、調整用迷路で確認走行をさせていました。この最後まで慢心せずに、走行の確実性を上げていこうという姿勢が、結果に繋がるんだと思います。

今大会の最後に優勝者の殿堂入り制度が発表されましたが、私は優勝したことがないので来年も優勝を目指すことは可能です。ですが、全日本大会でクラシックマウス競技に参戦するのは、これで最後にしたいと思います。

（ここから老害の昔語り）

1991年の大学生になって初めて参加したフレッシュマンクラスでステッパー2輪で２位になって以来、
2002年には、まだ少なかったDC2輪型を製作し、予選は海外勢に続く５位、決勝は第２走行でタイムアップ。

2004年にはDC6輪ステアマウスで予選１位となるものの、決勝ではDC2輪型に負けて２位。

その後、数年は同コンセプトで挑み続けるも、シンガポール勢のDC2輪型に負け続けて３～４位。

2008年からDC2輪型に戻るも、圧電ブロア吸引やディフューザー装備、マッ○ー人形の搭載など、速さよりもロマンや観客受けを狙った開発に重みをおいて順位は低迷（ただし、バンダイナムコ賞は頂けた）。

2012年あたりから全日本大会でも運営面に深く関わる様になり、計測装置や運営システムのソフトウェア開発など、こんなもの（機能）があったら良いな……と競技参加者&運営実務者目線で製作し、競技者と運営スタッフの２足の草鞋状態。

2018年にはこれまでのマイクロマウス競技がクラシックマウス競技と改名され、上位陣はマイクロマウス（ハーフサイズ）競技に移行することを促されたので、いずれ自分も完全移行しようと思いつつ、油田先生から優勝の賞状を頂くまでは足掻いてみることに。

2019年には７年振りの新型機を投入したりしましたが、開発時間も短かったため成績は振るわず、２年目の2020年が勝負だと思っていたら、世の中は新型コロナの蔓延で大会もリアル開催が難しい状況に。

実行委員会の皆様のご尽力により、2021年の2月にオンラインで大会が開催され、私も参戦しましたが、結果発表があった2月末頃は、このブログの過去の記事にあるように、心筋梗塞を患って集中治療室のベッドの上。

なんとか日常に復帰することは出来たものの、体調的にも健康だった頃の様な無理は出来ず、それでも最後に華を咲かせようと少しずつ頑張ることで、再び頂上付近までは到達しましたが……もうここまでのようです。

今大会で４４回目となる全日本大会への総エントリー回数３０回、入賞は１９回。うち第２位：４回、第３位：３回、第４位：３回、第５位：１回、第６位：１回と、詰めの甘さを自覚しつつも、大会を盛り上げる一部にはなれたであろうと自負して、終わりたいと思います。
お世話になった皆様、ありがとうございました。

BGM:The Morning Grow(Y's)

あ、新しいハーフサイズマウスを製作してマイクロマウス競技に完全移行出来るまでは、次年度からも一部の地区大会のクラシックマウス競技には出場させて頂きます。基本、エンジョイ勢になりますけど。全日本大会は………どうしましょうかね？

それでは、皆様、これからもよろしくお願い致します。

新年

あけましておめでとうございます
本年もどうぞよろしくお願い致します

元日は北陸地方で大地震、２日は旅客機の衝突事故と、大変な１年のスタートとなって
しまいましたが、今年も自分に出来ることを精一杯頑張って行きたいと思います。

皆様、よろしくお願い致します。

マイクロマウス２０２２

去年に引き続き、2023年になってから開催される2022年度の大会…となってしまった第43回全日本マイクロマウス大会に参加してきました。参加者の皆様、お疲れ様でした。いつも精力的に大会運営をして下さる東京工芸大の方々をはじめ運営スタッフの皆様、今年もありがとうございました。

今回は、本気で優勝を目指してあれこれチャレンジした結果、

　クラシックマウス競技　　雪風8A　　第２位

と、優勝には手は届かなかったものの、何年もクラシックマウス競技を連覇している宇都宮さんの背後ぐらいまでは接近することが出来ました。もっと時間を掛けて調整を繰り返せば、或いは追い越すことも可能だったのかもしれませんが、それは結果論に過ぎません。今年でクラシック競技は引退して、マイクロマウス（ハーフサイズ）競技に主戦場を移そうかと思っていましたが、少し不完全燃焼な部分がありますので、もう少しだけクラシック競技に優勝を目指して出場したいと思います。

なお、優勝者ではありませんが、参考までに走行パラメータを公開しておきます。

第１走（探索走行）・成功
　加速度　9.0　m/s/s
　探索速度(直線＆ターン)　0.6　m/s
　既知区間直線速度　1.2　m/s

第２走（最短走行１回目、パラメータ３）・成功
　加速度　15.0　m/s/s
　直線最高速度　4.0　m/s
　斜め直線最高速度　3.5　m/s
　R90ターン速度 　1.70　m/s
　R150ターン速度　2.00　m/s

第３走（最短走行２回目、パラメータ５）・成功
　加速度　18.0　m/s/s
　直線最高速度　5.0　m/s
　斜め直線最高速度　4.0　m/s
　R90ターン速度 　1.90　m/s
　R150ターン速度　2.30　m/s

第４走（最短走行３回目、パラメータ７）・失敗
　加速度　18.0　m/s/s
　直線最高速度　5.0　m/s
　斜め直線最高速度　4.2　m/s
　R90ターン速度 　2.00　m/s
　R150ターン速度　2.40　m/s

第５走（最短走行４回目、パラメータ６）・成功
　加速度　18.0　m/s/s
　直線最高速度　5.0　m/s
　斜め直線最高速度　4.1　m/s
　R90ターン速度 　1.95　m/s
　R150ターン速度　2.35　m/s

です。ただし、直線や斜め直線の最高速度は、距離が短いとこれよりも低くなります。R90ターンというのは、最小回転半径のターン(180°や135°ターン、90°連続ジグザクなど)のことで、R150ターンは、直進から斜め直線に入る45°ターンや、直線から直線を繋ぐ大きな90°ターンのことです。

今回のマウスは、パラメータ１３まで存在していたのですが、大会までに自宅の迷路で走行することを確認出来ていたのは９番までで、それも自宅迷路の４×１１という狭く短い距離でしかチェック出来ず、さらに７番目以降は成功率も低かったので、やはり、これが今の私の全力全開であったと思います。

来年の大会は、１年後に今回と同会場で開催されることが正式発表されましたし、もう１年は同じコンセプトでマウス製作を頑張っていくこととします。

それでは、皆様、これからもよろしくお願い致します。

新年

あけましておめでとうございます
本年もどうぞよろしくお願い致します

新型コロナ感染症は、相変わらず猛威を振るっていますが、正しい感染対策を行えば、
イベントや旅行も行えることが判ってきたので、世の中は少しずつ前進していると思います。
ただし、ちょっとしたことで感染してしまう恐れがあることにはかわりないので、細心の注意を
払いつつ、今年もマウス活動を進めていきましょう。

今年は、あと1ヶ月半で全日本大会ですね。自分の体力的にも回りの状況的にも、
今回が自分がクラシックマウス競技で優勝を狙える最後のチャンスのような気がするので、
元日の今日から、頑張っていこうと思います（甥っ子達も来ず、静かな正月ですし…）。

皆様、よろしくお願い致します。

最近買った充電器のはなし

この記事は、マイクロマウス Advent Calendar 2022の15日目の記事です。
昨日の記事は、PIDream.netさんの「タイル式マイクロマウス迷路用ベースの小ネタ」でした。この、アールティ社から販売されているタイル式迷路板、中部で購入された方に見せて頂きましたが、軽くてとても良いですね。遠征にも持って行けますし。複数枚を合体させても板同士が固定されないのが気になってましたので、この小ネタは非常に有効だと思います。しかし、これを16枚も買われたんですか!?　これって確か、お値段が１枚1ﾏﾝ……。

１．はじめに
最近のマイクロマウスは、そのエネルギー源として、リチウムポリマー(LiPo)バッテリを使用しているものが殆どです。このLiPoバッテリは、身近な電子機器に内蔵されたり、ホビー用も簡単に入手出来るようになりましたが、本来は注意して取り扱う必要のある危険物です。端子のショート（短絡）や過充電は、発火の恐れもありますので、皆さん注意して使いましょう（…と、お約束なことは一応書いておきます）。

２．充電器いろいろ
ところで、そんなLiPoバッテリの充電には、充電電圧や電流を管理してくれる、専用の充電器が必要です。初めの頃は、充電状態の表示に数個のLEDしかないLiPo専用充電器でしたが、しばらくすると、LiPo以外にもニッカドやニッケル水素等の充電にも対応し、16文字×2行の文字表示が出来る液晶を搭載して充電状態を表示するようにした充電器が、色々なメーカーから販売されるようになりました。私もこのタイプの充電器は３種類ほど購入しまして、そのうちの１種類は、現在も使用しています。
そして、最近の充電器は更に進化して、サイズは手のひらサイズになり、液晶も２～３インチ位のグラフィック液晶が搭載されるようになり、充放電時の電圧や電流、セル電圧等が１画面で見易表示されるようになり、とても便利になりました。

私が現在使用している充電器の一覧です。簡単に紹介しておくと、左上は、imaxRCという、もう存在しない中華メーカーのX180DCです。確か2009年ぐらいに買ったもので、他にはないタッチパネル式のグラフィック液晶を搭載しています。操作はタッチパネルで行い、充電中の電圧や電流をグラフで表示したりと、ＵＩは良いのですが、電圧や電流検出の精度がイマイチなのか、主に使用していた充電器で充電したものよりも充電完了時の電圧が低い（満充電されていない）ということが判明したため、購入したものの殆ど使用しませんでした。
右上は、MULTIPLEX(日本だとHiTEC が販売していた)の「LN-6015 EQU」、
左下は、最近はAmazonでも売っているISDTという会社の「Q6 Plus」、
下段中央は、今年買った充電器その１、Amazonで購入したISDTの「Q6 Nano」、
右下は、今年買った充電器その２、PowersというRCパーツ会社が販売している「PJ610」
です。この４つについて、詳しく紹介してみようと思います。

３．昔買った充電器のはなし
［MULTIPLEX LN-6015 EQU］
対応LiPo：1S～6S
充電電流：0.1～6A(max 70W)　この範囲内を50mA単位で設定可能

2007年に購入し、現在も家で使用中です。ホビー用の充電器としてよく見る、キャラクタ表示の液晶搭載で４つボタン式ＵＩのものです。４つボタン式のバランサー内蔵タイプとしては最初期の製品だったと思います。現在も同じようなタイプの充電器が各種売られているようなので、このタイプを使っていらっしゃる方も多いんじゃないでしょうか。
４つのボタンで動作を決定するので、操作はし易いです。大きさは10cm×15cm位、重さは300g程度で、購入した当時は気になりませんでしたが、現在となっては大会遠征で持ち運ぶには少し大きめ（重め）です。但し、バランサーを内蔵していて、且つ充放電の電流を50mA単位で設定出来るため、小容量のLiPoバッテリにも対応することが可能なところがポイントです。電圧精度も良く、使い勝手も良好ですが、残念ながら、この充電器は大分昔に販売終了しています。

［ISDT Q6 Plus］
対応LiPo：1S～6S
充電電流：0.1～14A(max 300W)　この範囲内を100mA単位で設定可能

手のひらサイズで大きな液晶画面が付いた充電器が売り出されるようになり、その系統の２世代目の製品だと思います。2017年に購入し、数回使ったところ良好だったので追加でもう１台購入し、現在も大会や例会等で持ち運ぶ際に使用しています。
ジョグダイヤルを回すことでメニューを選択して、ダイヤルを押し込むと決定…という、ＰＣマウスのホイールのような操作感です。ただ、決定ボタンのみでキャンセルボタンがないので、動作モードを切り替えたり充電を強制停止させたりするときの操作が少々面倒ですが、使っているうちに慣れてしまい、それほど気になりません。
電圧や電流の検出精度は、以前から使っていたLN-6015と比較しても悪くない感じです。
LiPo１セルの充電から対応していますが、充電電流は100mA単位でしか設定出来ません。クラシックマウスで使う100mAh以上のLiPoには良いですが、ハーフマウスで上位の方々が使うような50mAhや70mAhといった小容量のLiPoには、充電電流が最低でも100mAなので、1C充電の電流設定が出来ないところが欠点です。お気に入りの１台ですが、残念ながら販売終了してしまいました。

なお、大会への遠征時は、このQ6 Plusを２台と、ACアダプタやケーブル類をひとまとめにしてプラスチックケース(MEIHOのジミーケースLL)に入れ、持ち運んでいます。このセットで500g少々なので、マウスと一緒に鞄に入れてもそれほど苦にはなりませんが、最近は大会会場で２台を同時に使うことは殆どなく、２台使うのは大会前夜にバッテリをリフレッシュさせるために、一定容量まで放電させた後に満充電を行うときぐらいです。昔より体力も落ちてしまいましたし、大会会場に持って行くのは、更に小型なものを１台だけでも良いかな…と考えるようになりました。

４．最近買った充電器のはなし
ということで今回の記事のメイン、最近買った充電器のはなしです。

［ISDT Q6 Nano］
対応LiPo：1S～6S
充電電流：0.1～8A(max 200W)　この範囲内を100mA単位で設定可能

今年買った充電器その１、ISDTのQ6 Nanoです。ISDTというメーカーは、昔はRCショップでしか買えなかったと思いますが、最近はAmazonで簡単に買えるようになりました。Amazonのコメント欄では、ボタンの操作性がイマイチと書かれていますが、Q6 Plusより小型化されているので持ち運び用に良いかと思い、試しに買ってみました。安かったし（\4,999で\600offのクーポンあり。一時は\3,990で売ってるときもあった）。

四角いボタンの上側を押すと上、下側を押すと下、中央付近を押すと決定となっていまして、上下の移動は良くても、確かに決定の押し下げは失敗し易く、意図しない上下移動となってしまうことが多々ありました。何度も触っていると慣れてきますが、気の短い人には不向きかもしれません。

あと、気になった点としては、画面がQ6 Plusの2.4inchiよりも一回り小さい1.5inchなので、表示される文字も小さく、見づらいところでしょうか。メニューは日本語表記出来ますが、ちょっと表記が変なところもあります。あ、「Lowest Input Voltage」を「最大入力電圧」と表記しているのは、「最小入力電圧」の間違いでしょうね。

あ、ISDTの充電器の良いところの１つは、画面保護用のフィルムが付いてくるところです。液晶表示部分だけでなく、ちゃんと操作部分をくりぬいて、充電器表面を完全にカバーする専用フィルムで、持ち運んだときに画面に傷が付いて見難くなる心配がありません。予備がないのが残念ですが、まあ、その時は汎用フィルムをカットして貼るしかないでしょうね。

それから、充電器本体への電源入力とバッテリ接続コネクタは、最近ラジコンでよく使われているXT60コネクタが使用されています。バランス端子接続用コネクタは、LiPoバッテリのバランス端子で一般的に使われているJSTのXHです。充電器だけ購入しても、これらの接続コネクタは付属していませんので、充電器と一緒に購入しましょう。

私の場合は、こんな接続コネクタを自作して使っています。
XT60コネクタの抜き差しには結構な力が必要なので、あまり細いワイヤーを使うとちぎれてしまう可能性があるので、工夫が必要です。

電源側は、こんな感じです。
以前は、秋月のACアダプタを電源として使用していたのですが、最近は、USB-C PDトリガーデバイスを使用して、USB-Cから15Vを取り出し、充電器の電源としています。



USB-C PDトリガーデバイスの一例です。私はシリコンハウス共立（共立エレショップ）で通販しました。因みに、このデバイスは、基板上のジャンパで出力電圧が変更出来るので、12V品を買ってダメだった場合でも、ハンダでジャンパされている位置を変更すれば、15V出力に変身させることが出来ます。他社のもの同様かもしれませんが、私はコレしか触ったことありません。

勿論、普通のACアダプタを使用しても大丈夫です。
左が秋月のＡＣアダプタ（15V 1.6A）、右が秋月のＡＣアダプタ（12V 1A）です。3セルのLiPoを使うなら、満充電の電圧が12.6Vなので、12Vではなく15Vにしましょう。2セルのLiPoなら、12Vでも大丈夫です。
電流値は、充電電流を500mA程度まで使用するなら、1A程度の出力可能なものを使用するのが良いでしょう（ACアダプタは、最大電流の50%程度で使った方が安全です）。
左の15VのACアダプタが1.6A出力可能なものを使っていた理由は、これ１つで２台の充電器に電源供給していたからです。

また、秋月のACアダプタを使うなら、XT60コネクタにDCジャックを直接付けたものを作るのも、コンパクトで良いかもしれません。

なお、USB-C PDトリガーデバイスを使えば、充電器専用のACアダプタを持って行かなくても、スマホ用やPC用のUSB-C ACアダプタが使えるので大会遠征時の荷物が減らせる可能性があります。しかし、複数のUSB-Cポートが搭載されているタイプのACアダプタを使った場合、ポートに接続する機器を増やしたり、複数接続していたものの１つを外したりしたときに、電圧出力が一瞬途切れたりする可能性があり、その場合には、そこで充電器がリセット（再起動）されてしまう恐れがあります。注意しましょう。

また、PDトリガーデバイスは色々な電圧のものが売っていますが、使用するアダプタが対応していない電圧は、接続しても出力されませんので、注意が必要です。
アダプタの底面に出力可能な電圧一覧が書いてありますが、例えば左のようなもの(ANKER NanoII 65W)に12V出力のPDトリガーデバイスを繋いでも、全く電圧出力されませんでした。PDトリガーデバイスの種類によるのかもしれませんが、ご注意ください。

少々脱線してしまいましたが、続いて今年買った充電器その２へ行きます。

［Powers PJ610］
対応LiPo：1S～6S
充電電流：0.1～10A(max 200W)　この範囲内を100mA単位で設定可能

先に買ってみたQ6 Nanoの操作性がイマイチなので、知り合いの方に薦める充電器として何か良いものは無いかと探したところ、Q6 Plusと同じようなジョグダイヤル式のＵＩで、値段も手頃(\7,000程度)だったので、試しに買ってみました。最近U宮さんが購入されたToolkitRCというメーカーの充電器も気になったんですが、ちょうど在庫切れでしたし。

表示やメニューは、Q6 Plusと似てるようで多少違ってはいますが、操作感は一緒です。





なお、このPJ610は表示面が傾斜しているので、Q6 Nanoよりも高さ方向に厚く、ケースへの収容性があまり良くないかもしれません。でも、電源やバッテリへの接続コネクタ、バランス端子用コネクタはQ6 Nanoと同じです。この辺りは、最近の充電器は大体同じでしょうか。

実は、まだ買ったばかりで使い込んでいないため、電圧精度とかは良くわかりません。恐らく、ISDTのものと同程度かなと思いますが、何か問題点等が判明したときは、ツイートするか、ここで報告することにします。

以上紹介しました手のひらサイズ液晶付きの充電器は、充電電流が100mA単位でしか設定出来ないものが多く、小容量のLiPoバッテリを使う場合は注意が必要です。また、比較的安い充電器の中には、充電電流の設定が1A単位というのもありますので、購入を決める前によく確認した方が良いでしょう。あと、AC内蔵の４つボタン式充電器の中には、２セルからしか対応していない製品（これとか）もありますので、こちらも注意が必要です。

５．おわりに
充電器のことは、マウスやっている皆さんなら色々手を出して、詳しい人ばかりだろうと思っていたのですが、Discordのマイクロマウス合宿2022の技術相談で質問があり、あちらでは話に乗り遅れてしまったので、Advent Calendarのネタとして取り上げてみました。海外メーカー製の充電器は、ライフサイクルが短いものが多く、少しでも参考になれば幸いです。

さて、明日は、SHIMOTORI,Harukiさんの「トレーサの紹介と団体賞をいただけた話」です。私も今年の学生大会に行きましたが、審査員としてマイクロマウス競技にずっと張り付いていたので、トレース競技を生で見ることは出来ませんでした。記事を楽しみにしています。

マイクロマウス２０２１

２年振りのリアル開催となった全日本マイクロマウス大会に参加してました。
このコロナ禍の中、リアル開催に尽力して下さった関係者の皆様に感謝します。
そして、参加者の皆様お疲れ様でした、運営スタッフの皆様ありがとうございました。

さて、公式での正式発表前ですが、私の結果は、

　クラシックマウス競技　　雪風８　　４位（00:06.122）

でした。ツイッターで49日前から始めた大会カウントダウンに併せて製作を進めました
このマウスですが、これだけの結果を残せたので、とりあえずは満足です。２年前も、
同じように大会直前に新作マウスの製作を大急ぎで進めていましたが、前回は地区大会
のときにハードが完成していたのに比べて、今回はハード製作込みでの進行だったので、
前回よりもかなり大変でした。しかし、ハードは、事前に試作ボードで動作テストして
いたので基板化した後も致命的なミスがなかったこと、ソフトは、SHからRXへの移植が
比較的容易に行えたことが、こんなスケジュールでも間に合った大きな要因でしょうか。
でも、こんな(急な)製作の進め方はやってはいけません。もっと計画的にやりましょう。

今回の新作マウスのハード的な見所ですが、改めて写真を撮るのも大変なので、過去の
ツイートへのリンクを貼ってお茶を濁したいと思います。御容赦下さい。

・まだマイクロマウス界では採用数の少ないRX66Tを使用
　https://twitter.com/MmYukikaze/status/1484877166651195392

・自分で切削した内歯歯車
　https://twitter.com/MmYukikaze/status/1492394091891421185

・軽量化（2019年マウスは80g弱）
　https://twitter.com/MmYukikaze/status/1503998493668503552

ところで、今回のタイムは、配信動画で確認したところ00:06.122でしたが、２年前の
大会では00:06.065でしたので、あまり成長してませんね。まあ、やっつけ調整では、
この辺りが限界のようです。因みに、走行パラメータは、

加速度　15.0m/s/s、直線最高速度　2.5m/s、斜め直線最高速度　1.8m/s、
　R90ターン速度　1.05m/s、　R150ターン速度　1.25m/s

でした。R90ターンというのは、最小回転半径のターン(90°連続ジグザクとか)のことで、
R150ターンは、斜め直線に入るターンや、直線から直線の大きな90°ターンのことです。
２年前のマウスの一つ下のパラメータですので、同じようなタイムになるのも納得です。

ここから調整を進めると、2020年に開催されたオンライン大会の速度までは上げられる
と思いますが、現在のプログラムではターン速度を変化させると回転半径が安定しない
という問題が判明しているので、次回の大会までにはプログラムの改良から行いたいと
思います。目標は、マイクロマウス（ハーフマウス）で４連覇を達成された松井さんのように、
壁や柱に接触することがない走行です。何度動画を見直してもスゴイですね。速いだけ
ではなく、あの安定性が、強さの秘密だと思います。

それでは、皆様、これからもよろしくお願い致します。

新年

あけましておめでとうございます
本年もどうぞよろしくお願い致します

2年前から続く新型コロナ感染症も、感染者数が減少して収まったかと思えば、
新型株が出てきて再度感染者数の増大……と、ゲームのラスボスの多段変化
みたいになっていますが、ワクチン接種や新型薬の開発が着々と進んでますので、
今年こそはリアル大会が開催されて、中部地区以外のマウサーの皆様とお会い
出来ると信じています。よろしくお願いします。

先ずは、3月に予定されている全日本大会ですね。
充分に感染予防して、頑張っていきましょう。

冷え症とのたたかい

この記事はマイクロマウス Advent Calendar 2021の17日目の記事です。

昨日の記事は、M_vi_o_laさんの「つれづれなるままに」でした。
今年、Tanihoさんと結婚されたんですね。おめでとうございます　末永くお幸せに
私も障害者1級になりましたが、出来ることを自分のペースでやっていこうと思います。

　さて、気がつけば長いことマイクロマウス大会に参加してますので、マウスネタも
あることはあるのですが、今年は私も大病で入院していましたので、せっかくですし
今回はマウス以外のネタで書いてみたいと思います。

１．はじまり
　前にこのブログで書いた通り、心筋梗塞から慢性心不全な体になってしまいました。
この慢性心不全の治療（というか症状の悪化の抑制）のため、毎日９種類の薬を飲んで
います。とっても多いですね。そんな沢山の薬の中には、血圧を下げる薬もあります。
これは心臓の負担を減らすためです。病気を発症する前は最高血圧が140mmHg以上
ありましたが、入院直前は110mmHg程度、そして、薬で血圧を抑えられている現在の
平常時は80～90mmHgです。夜の就寝前の血圧測定だと、80mmHg以下となることも
度々あります。

　この血圧の低下のせいか、手足が冷えてしまうようになりました。血圧の低下により
血液の循環が悪化してしまっているのでしょう。入院中から、食後によく手足の冷えを
感じることがありました。これは、消化のために血が内臓の方で多く使われるからだと
聞きました。退院後も時々感じてはいましたが、夏は気温が高いからか、よほど体調が
悪くなければ、それほど気にはなりませんでした。

　しかし、秋も半ばを過ぎた頃から、普段でも手足が冷たく感じるようになりました。
部屋の暖房を付けていても、体は寒くないものの、手足の先だけ冷えてしまっています。
このため、手と手をこすり合わせたり、体の暖かい部分に指先を触れさせて温めたりする
回数がグッと増えました。

　理系の性(SAGA)か、実際にどれ位の温度になっているんだろうかと興味をもったので、
非接触型の体温計を買って温度を測ってみました。工業用のレーザーマーカー付きの
非接触温度計を買おうかと思いましたが、調べてみると体温計でもモードを切り替えると
表面温度を測ることが出来るものがあったので、今回はタニタのBT-543というモデルを
買いました。アマゾンだと4000円少々ですが、使えねー！とか文句言って返品された
ものが送られてきたらイヤなので、タニタ直販で。ちょっと高くなりますが3年保証付です。

２．しらべる
　体温計モードで測定すると、
手のひらの温度が35.3℃、
指先の温度が34.7℃でした。
おでこで体温を測ると36.8℃
でしたので、体温的には約-1℃、
約-2℃です。あまり違いがない
ですね。もっと変化があると
思っていたので、この結果には
ガッカリです。

　ということで、モードを切り替えて
表面温度を測定してみました。
すると、手のひらの温度が26.9℃、
指先の温度は、なんと18.4℃でした。
おでこは32.7℃でしたので、体表面の
温度は体温と比べると大きく下がって
いるのが判ります。コレです、これ。
これぐらいの大きな変化があるのを
見たかったんです。




　なお、冷え症の原因や対策についてググってみると、色々書いてありました。手足が
冷えるタイプは、10代から20代の女性に多いそうです。まあ、私の場合は、血流の低下
が原因であろうと容易に推察出来るので、ググって出てきた対処方法も、あまり当てに
は出来ません。また、冷え症対策として血流を改善する漢方薬とかもあるようですが、
既に９種類の薬を飲んでいますので、素人判断で薬を追加することは出来ません。

　となると、物理的に手足の冷えを解消するしかありません。

３．たたかう
　ということで、手足を温めることが出来るグッズを各種買ってみましたので、今回は
そのレポートをします。

・指なし手袋（ハンドウォーマー）
https://www.amazon.co.jp/gp/product/B0154EEVG0/

説明：スマホの操作がし易いように、指先をカットした手袋です。この手のグッズは、
　　　主に女性用ばかりですが、アマゾンで探していたら、女性用でも比較的大きめの
　　　コレを見つけたので、先ずはこれを買ってみました。

感想：イマイチ
　　　やはり女性用なので作りが全体的に小さめで、手の大きい私にはキツかったです。
　　　そのため、余計に血流が悪くなる感じがして長時間は付けていられませんでした。
　　　ただ、付けていると、少しだけ冷えは解消された感じはします。

評価：△（私には合わない）

・ミトンタイプカバー付きの指なし手袋
https://www.amazon.co.jp/gp/product/B097Y7VSJW/

説明：最初の手袋が女性用で小さかったので男性用のものを探した結果、見つけました。
　　　同じく指先がない手袋ですが、開閉可能なミトンタイプのカバーが付いています。

感想：カバーを付けると指先までしっかり温かくて良い
　　　Ｌサイズを選べば最初のものより大きく、カバーを装着すれば指先もポカポカで
　　　良い感じです。カバーを外せば指が半分ぐらい出るので、これを付けたままでも
　　　PCやスマホの操作が出来るかな……と思いしたが、本体部分が結構もこもこして
　　　いるので、やはり、付けたままでの機械の操作は結構難しいです。これは、室内
　　　で使うものではなく、外出するときに装着する手袋って感じです（当たり前？）。

評価：△（外出時に活躍するかな…）

・使い捨てカイロ

説明：今更説明する必要もないと思いますが、よくある使い捨てカイロ。大きさや服に
　　　貼ることが出来るもの等、各種ありますね。

感想：とっても温かい
　　　でも、温める必要がなくなったときも発熱が続いているので、少々もったいない
　　　感じがします。また、使い捨てなので、冬の間の毎日使うとなると、結構な金額
　　　となってしまいますね。必要なときだけ温められる電池式も試してみるかな…。

評価：○（ただし、コスパ悪し）

・消臭足元カイロ

説明：くつの中専用として温度調節された、くつ下に貼るカイロ。

感想：くつの中専用と言うだけあって、普通の使い捨てカイロよりも薄く、これを貼り
　　　付けたまま靴を履いても殆ど気になりません。説明には足裏に貼ると書いてあり
　　　ますが、それだと歩くときに少々違和感を感じるので、私は足の上面側に貼って
　　　みましたが良い感じです。さらに、消臭効果もある微香性のフレッシュソープの
　　　香りが付いていますので、足元からフワッと良い匂いがします。悪くない匂いで
　　　すが、気にする人は気になるかもしれません。あと、温度調節されているとはいえ、
　　　使い始めは少し温度が高めに感じましたので、低温やけど防止のために、時々は
　　　貼る場所を変えた方が良いかもしれません。

評価：◎（匂いが気になれなければ、寒い日の外出時は必需品かも）

・USBハンドウォーマー

https://www.amazon.co.jp/dp/B006L04X4C

説明：USBに接続すると内臓のヒーターが発熱し、本体表面がほんのり温かくなるもの。
　　　何年か前にネタ目的に買ってから全く使っていませんでしたが、ふと思い出して
　　　収納の奥から探し出しました。なお、この製品は現在は販売終了していますが、
　　　聞いたことのないメーカーのものならアマゾンで各種売っているようです。

感想：必要なときだけスイッチオンで温められるので、コストパフォーマンスは良い。
　　　USBで電源供給なので、PC作業中の使用には最適かも。但し、これを握りしめて
　　　いる方の手は、マウスやキーボードが使えません。当たり前ですが。

評価：○（温度が調整出来るともっと良いかな？）

・レンジでゆたぽん

説明：電子レンジで所定時間チンするだけで、約７時間温かさが継続するゆたんぽ。

感想：大変温かいです。夜、寝るときに布団の中で足元が冷えることが解消されました。
　　　ただ、気温がそれほど低くないときは、逆に、熱すぎると感じることもあります。
　　　まあ、そんなときは、布団から蹴り出しちゃえば良いんですけどね。

評価：◎（繰り返し使えるし、今回の一押し）

４．おわりに
　マウスとは全く関係の無いネタで、あまり面白くなかったかと思いますが、マウサー
の中にも冷えで悩んでいる方が居られれば、ちょっとでも参考になれば幸いです。私も、
この冬の寒さに負けないで、来年の３月に開催が予定されている全日本大会への出場を
目指して頑張りたいと思います。因みに、クラシックマウスの新作を作る予定ですが、
今日現在、メカの試作しか終わっていません。

　さて、明日は、2019年の全日本大会クラシックマウス競技チャンピオン、あささんの
「Safety culture」です。お仕事関係のお話でしょうか。楽しみにしています。