月例会

台風が来るから中止になったのに……雨降ってないんですが?coldsweats02
天気予報は今日の方が酷くなるって言っていたのに、外れるにしてもこの差は酷い。

でもまあ、仕方ないとあきらめて、朝から家のコースで調整開始。
先ずはモーター制御ルーチンの改修をしてみているけど、なかなか思うようには動いてくれない。これまでのマウスはフィードバック制御だけでやってきたので、フィードフォワード制御+フィードバック制御に変更したトレーサーは、どれぐらいの制御係数にするのが正解なのか、経験値が足りないので判断するのが難しい。うーん……catface

しかし、家にもオーバルコースだけじゃなく、最低限の確認が出来るコースが欲しいなぁ。今期は間に合わないから、シーズン後に、組み立て式のやつを作るかな?

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台風

台風が来ているので、明日の中部支部月例会は中止となった。残念weep

台湾大会1週間前ということで、マウスの動作チェックやトレーサーのプログラム改修を進めようと思っていたのに、出鼻をくじかれた感じgawk

いや、こんな大会直前になって何言ってんの……って、これまでサボっていた訳ではなく、実は、計測ソフトに続いて、全日本大会とかで使用している大会運営ソフトの新しいものを作っていたので、自分のマウス作業を進めることが出来なかったと。

で、そっちはほぼ完成したので時間を確保することが出来、先ずはトレーサーの方から作業開始したんだけど、どうやらモーターのPIDゲインから再調整しないといけないことが判明。去年は、モーターのゲインとライントレースのゲインが偶然に絶妙なバランスになって、それなりに走れたようだcoldsweats01

ということで、改めて調整用のプログラムから作成することに。
家には小さなオーバルコースしかないけど、出来るだけ頑張ってみよう。

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半年

今年もあと1日で半年が過ぎようとしてますが、皆様、マウスの調子は如何でしょうか?

5月の中部支部月例会で、一部の方から6輪マウスの現物を見たことない…なんて話があったので、押し入れから引っ張り出して6月の例会に持って行ったんですが、箱を開けてビックリ、1台はエンコーダーが取り外され、もう1台はステア輪が外され、さらにもう1台はエンコーダーに加えて走行モーターも奪われていた……と、動かせるモノが1台もありませんでしたcoldsweats01

今年は東北地区大会が30回の記念大会ですし、東北で全日本大会を実施したときに出場したマウスの6輪マウスを持って行こうと思っているので、走れないとカッコ悪い。

ということで、モーター類がちゃんと揃っていた「紫苑」に、「瑞穂」からステア輪を移植し、動作チェックを開始。そして、バッテリーを繋いでみたのですが……LEDの一部が点灯しなくなってましたweep うーん、クラックかな?

そんな状態だけど、まあ、試しに走らせてみようと、迷路のスタート位置に置いて、スタートボタンを押してみたら……

動きましたhappy02

ポテンションがガリってるのか、それともバッテリーが昔の時よりもパワフルでゲインが合わなくなったのか、ステアがプルプルと振動してますが、なんか、無調整でもそれなりに走ってます。



一番遅い速度で、簡単な迷路ですが、第2走行もできましたwink

ということは、重要な部分はハンダクラックしてないということで、、チップLEDだけおかしくなるという現象がイマイチよく判りませんが、時間を見つけてフルメンテしようと思います。3月に届いている新作マウス基板への部品実装も、まだ出来てないんですがweep

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こどもの日

久しぶりに甥っ子達が全員揃って来たので、食事の準備が大変だったbearing
一番上は中学生で、一番下も小学1年生。ほんと、最近は時間が経つのが早い。
今年の全国大会の日も、あっというまに来るんだろうなぁ……catface

うちの事務所は基本的にカレンダー通りの休みなので、明日は出勤日。この3連休は、新しいPCを置く場所を確保するために、PC周りの掃除を行った。2016年末の大掃除のときには手が付けられなかったので、長いこと気になっていた。

Dscn2703 で、PCや机を移動させて、溜まっていた埃を掃除機で吸い取り、ぞうきん掛けをして……で、2日もかかってしまった。また、机の上に置いているラック(こんなやつ)の幅が合わなくなったので、ホームセンターでパイン合板をカットしてもらい、新しい棚板として加工中。面倒だけど、ツヤと強度のために、ニスを重ね塗りして仕上げる。手抜きをして、後で後悔しても困るしwink

さて、PC机が片付いたら、工作机の方も作業しやすいように片付けよう。前の掃除の時に、良かれと思ってパーツラックを机の下に押し込んだけど、欲しいパーツが直ぐに取り出せなくなったのはイマイチだった。あと、旋盤を工作室という名の押し入れの中に設置したのも、作業がし難くてダメだったので、別の場所に移動させよう。作業性が悪いと、工作をする気力が下がってしまうような感じがするbleah

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昭和の日

もう、マウス大会参加者は、平成生まれの方が多くなってるのかな……gawk

BIOS書き換えに失敗して起動しなくなっていた仕事用PCの修理が完了した。

とある目的のためにBIOSを書き換えたら、二度と起動しなくなってしまい、大慌て。仕事で使ってるメインのPCなので、大至急、新しいPCの手配をし、HDDからデータを吸い出し、新PCに環境を再構築…と、大変なことにweep いや、余計なことをした自分が悪いんだけどbleah

で、起動しなくなったとはいえ、Core i5-3550のPCなので捨てるのはもったいない…ということで、オークションでCPU違いの同シリーズPCを購入し、修理を試みた。

Dscn2699 起動するPCから正常なBIOSを吸い出すために、Amazonで怪しい中華SPI Flash ROMライターを購入。PCのパラレルポートを使った簡易SPI Flashライターというのも製作して試してみたが、ノイズのせいか、データを安定して読み込むことが出来なかった。このライターも中国製のコピー商品のようだが、ネットでの評判はそれほど悪くない。但し、64bit版のドライバーは、ウイルスだと誤検出されるらしいが…coldsweats01

で、PCのマザーボード上のROMと並列に接続されているピンヘッダ(JSPI1)とケーブルを介して接続し、正常なPCのBIOSを吸い出し、そのデータを新しいROMに書き込み。その後、起動不可PCのマザーボード上のROMのCSを浮かせておき、先ほど作成したROMを並列に接続して起動。OSが立ち上がった後、通電した状態のまま、接続されているROMをマザー上のROMに変更し、BIOS書き換えプログラムを使い、保存してあった正しいBIOSを書き込んで作業完了wink

さて、余計な作業で回り道したが、マウス作業を再開しよう。

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春分の候

マウサーの皆様、如何お過ごしでしょうか?

私は2月の頭にインフルは陰性なのに39.4℃の発熱でダウンして、ブログ更新も億劫になっていたものの、回復してからは、

Dscn2676 組み立て途中で放置していたPCを組み上げたり……
(但し、OSのセッティングや環境の移行は、まだ出来ていないcoldsweats01

Dscn2677 ハンダ吸い取り機のチップ(コテ先)を交換しようとしたら、焼き付いていたのかヒーターまで壊しちゃったり……weep

Dscn2679 まだ新学期も始まってないのに、学生用の新作マウスの基板を発注したり……happy02

Dscn2678 ずいぶん前からやりたいと思っていた、分電盤で家全体の電気使用量(電流量)監視のための実験をしたり……
と、こそこそと色々やってましたwink

家庭用分電盤に取り付ける電力計としては、例えばこんなのが市販されてますが、殆どのものは瞬時電力量や積算電力量の表示のみで、相電流を常時表示してくれるものはありません。工場の分電盤のように、アナログな電流計や電圧計を並べてみようか……とか思ったりしたこともありましたが、コストがかかりすぎてしまうので却下。

昔、60A契約だった頃は、夏場になると結構サービスブレーカーが落ちることがあり、家全体での使用量を可視化したいなぁ……と思っていました。まあ、あんまり頻繁に落ちるから10kVA契約に変更しちゃったので、今ではそれほど必要性を感じてないんですが、こんなものの型落ち品が未使用で安く売っているのを発見し、昔の製作意欲が再燃。

このエコパワーメータという製品は、本来はオフィスや工場の電力監視用のもので、色々と調べてみると、本体には計測値の1項目しか表示できないものの、RS485で通信をすれば各種の計測値を外部から取得することが出来るとのこと。

これは面白そうだ……ということで、早速1台購入して実験開始。おなじみのUSB-シリアル変換ボードにRS485トランシーバを追加したものを使って、PCのターミナルソフトからコマンドを手打ちすることで、すんなりと通信することが出来ました。

じゃあ、自分好みの表示装置を作ろうか……と、秋月でPICや7セグLEDを買ったりしたけど、PanasonicnoのHPを見ていると、制御機器用の表示器を使えば、なんだか簡単に実現出来そうなことに気づいてしまいましたcoldsweats02

やりたいと思っていることを絶対に出来るという確証はなかったものの、同じく未使用品で安く売っていたものがあったので、購入して頑張ってみたところ……

Dscn2692 出来ましたwink
基本的に、PLCと接続して使用するものですが、パナのHPに転がっている断片的な情報を基に試行錯誤することで、なんとか自力で完成。

あとは、壁面への表示器の取付方法を考えて、夏までに使用出来るようにしよう。

因みに、エコパワーメータや表示器は、からくり工房I.Sysのメンバーのツイッターで存在を知った、FA機器.comで購入しました。制御機器がメインなので、マウスに直接使用出来る部品は少ないですが、在庫品を眺めているだけで、アレコレ出来そうな感じがして楽しいです。

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新年

あけましておめでとうございます
本年もどうぞよろしくお願いいたします

Dscn2643 現在使用中のメインPCが使用開始から4年経過したため、そろそろ次のものを用意しよう…と、去年の秋頃から少しずつパーツを購入しておいた。今回、パーツを一気に買い揃えなかったのは、現PCのパーツを買ったときよりも、同じぐらいのグレードのCPUやマザーボード、ビデオカード等の価格が倍近くの値段に上昇していたから。SSDやHDDは、あんまり変わってないようだけど…。

ということで、年末に購入したビデオカードと電源で主要パーツが揃ったので、この正月休みと三連休で組み立てようかと、並べてみた。

……あれ? CPUどこいった?coldsweats02

一番最初に買ったから、戸棚の奥にしまい込んでしまったか。
先ずは宝探しから始めようwink

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マイクロマウス2016 まとめ

第37回全日本マイクロマウス大会(マイクロマウス2016)が無事終了した。

参加者の皆様、お疲れ様でした。ボランティアスタッフの皆様、ありがとうございました&ご苦労様でした。

今年は、2競技に参加したのですが、そのリザルトは

 マイクロマウスクラシック競技エキスパートクラス
   雪風5.5  予選シード  決勝12位

 ロボトレース競技
   美影2    予選45位  決勝エキシビション参加 ライフロボティクス賞

でした。ロボトレースは、かなり無理をして時間を捻出しつつ開発していたので、予選落ちになったのは残念でしたが、決勝にはエキシビションとして出走し、プロペラを回して走行する姿を沢山の方々に見て頂き、喜んで頂けて良かったです。さらに、プロペラを単に回すだけでなく、ティルトさせたことを評価して頂けたのでしょうか、企業賞としてライフロボティクス賞を頂戴することが出来ました。ありがとうございました。

来年は、トレーサーの完成度を上げると共に、マウスの新作を作って、再び上位に食い込んで行きたいと思います。参加者の皆様、お互い頑張っていきましょうwink


~裏方仕事のはなし~

ところで、マイクロマウス大会では、閉じたローカルのネットワーク上にデータベースを設置し、それを自由に読み書きすることが出来る運営システムソフトを使用して、記録の管理や賞状の印刷等を行っているのですが、私がその裏方仕事に本格的に関わりだしたのは、確か、つくばで大会が開催されていた2010年からだったでしょうか。

私は、全日本大会で使用している計測装置と互換性を保ちつつ、操作性を向上させたものを中部支部用として製作して以来、計測関連の運営お手伝いをしていたので、その流れで運営システムの管理のお手伝いもするようになりました。当時は、とある会社が作ったシステムを使用していたのですが、これが酷いバグだらけで、地区大会で運用して得られた経験を元にバグを回避しつつ、全日本大会で運用していました。

2012年ぐらいまでは、そんな感じに致命的なバグを回避しながら運営システムソフトを使用して運用していましたが、そんな面倒なことはやってられない!ってことで、一部の方はご存じの通り、2013年大会から小川さんと競い合うように、運営データベースを独自に参照することが出来る別のソフトを作り始め、最近では大会受付、賞状印刷、出走リストの作成やテクニカルシートの印刷まで、殆どの運営作業が、旧運営システムソフトを使用しないで運用されています。

Dscn8649 また、目聡い参加者の方はお気づきかと思いますが、2015年大会からは計測ソフトも変更されました。これは、かなり致命的なバグがあった、Delphiで製作されている旧計測ソフトをバグフィックスして使用することをあきらめ、別の開発言語を使用して、私が1から作製したものです。使用1年目の去年は、いくつかバグを出してご迷惑をかけたものの、今年のソフトには、昨年のエラー対策や計測係の人為的ミスを救済するルーチンを追加し、今大会では大きな問題も出ず運用することが出来たようです。ホッと一安心です。

さらに、マイクロマウス競技やロボトレース競技で計測に使用しているセンサについて、大会前に財団HPでも告知文が出ましたが、ここ数年、計測用の光センサに誤動作を与えるロボットがいくつか現れてきました。特に、ロボトレース競技で、斜めに照射した光でマーカーを読み取るタイプのものの場合、計測用センサに悪影響を与えるようで、去年は、私が知っている範囲内で2,3台のロボットが、自動計測が出来ない問題を起こしたようです。

Dscn8709 そこで、マイクロマウスクラシック競技では、計測センサ用のファイバーを、マウスが照射する光が外乱光として計測用センサに入射し難くなるようなタイプのもの(光の入射角度が狭角のもの)に変更してみました。さらに、ロボトレース競技では、従来の光電センサから、マイクロマウス競技と同様に狭角タイプのファイバセンサに変更したものを準備してみました。この計測用ゲート、何日か前の記事にも書きましたが、試走会でのテスト用に持ち込んだつもりだったのですが、試走会でのテスト結果が良好だったので、そのまま大会にもぶっつけ本番で投入することに。自分の出走以上にドキドキしましたが、狙い通り、今年は全てのトレーサーで自動計測を行うことが出来たようです。

と、ハード・ソフト共に、大会で使用する機材の事前準備は色々と大変でしたが、今年の大会期間中は、運営関係の印刷や計測関係の実際の作業は、全て工芸大の学生さん達が自分たちでテキパキと作業して下さったので、私は、天カメ映像を確認したり、問題なく動いているか会場をウロウロして確認するだけの簡単なお仕事でしたcoldsweats01

ということで、ここまでグダグダと書いた結論は、

計測&運営システムのハードもソフトも大きな問題はなくなってきたし、運営に習熟した学生さんも増えてきたので、来年は、私は左うちわでいられるかな……とwink

まあ、ノウハウを後進に引き継いでいくという作業は残っているでしょうが、参加者の皆様、マイクロマウス大会を長く盛り上げていけるよう、頑張っていきましょう。

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マイクロマウス2016 最終日(決勝)

去年とは違い、翌日が祝日ではなく普通に出勤日のため、高速を飛ばして帰宅。
運営関係の荷物が多く、車で行かざるを得ないんだけど……疲れたsad

ということで、結果等のまとめは、また後日。

……というこの記事も、実は3日後に書いているんだけどcoldsweats01

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マイクロマウス2016 2日目(予選)

マウスのシード権は持っているので、ロボトレースの予選にのみ参加。

昨日、試走コースで数回試した限りでは大きな問題が出ることもなく、ファンを回して走ることが出来ていたので、今日はチェックもせずに予選に出場させた。学習走行は難なく終了し、早速ファンを回しての高速走行を開始させたところ、まさかのコースアウト緊急停止coldsweats02 停止要因として「駆動モーターのフェールセーフが働いた」と表示されていたため、高速走行が1回も出来ないと決勝には出られないだろうということで、ファンを止めて安全速度で走行させて、そこそこの記録を残しておいた。

去年の予選結果から予測するに、決勝に出られるぐらいの記録かな……と思っていたんだけど、残念ながら予選落ちになってしまった。ガッカリweep 優勝は無理でも、ネタ全開でお披露目することで、田代賞を狙っていたんですがwink

まあ、お情けのエキシビション出走することになったので、裏方作業の合間に調整を開始。走行を重ねる度に症状が悪化するので、ずっと交換していないタイヤが原因かと、新品のタイヤに交換するも、全く改善せずweep 結局、制御ゲインかなと思い立ち、衆人環視の中、ゲイン調整をしたところ、見違えるように安定して走行するようになったcoldsweats02

昨日、ここまで作業することが出来ていれば……と悔やまれるが、まあ、勝負なんてこんなもの。明日は、皆さんを楽しませることが出来るよう、頑張りますwink

おまけ

Dsc00359 例年通り、スタッフはマウスパーティで十分に食べることが出来なかったので、皆でホテルに戻る途中でコンビニによって夜食をガッツリとゲットhappy02

……うん、これ、流石に全部食べたら胸焼けするな。

弁当とケーキだけ食べて(っていうか、これを書いている時点で、食べ終わっているんだけどcoldsweats01)、残りは明日のおやつにしよう。

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