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熱田の森ロボット競技会

DSCN1003名古屋工学院専門学校が主催の熱田の森ロボット大会に、マウスのデモ走行&審査員として参加。

今回は第10回の記念大会ということで、名古屋国際展示場白鳥ホールという、とても立派な会場で行われたのだが、300名近い参加者で会場は一杯となり、盛況に開催された。

私はパフォーマンス部門の審査をしたのだが、単にロボットに演技をさせるだけでなく、パワーポイント等を使ってロボットのテーマをプレゼンテーションをする等、高校生とは思えない、内容のしっかりした出場者が数多く見られ、非常におもしろい大会であった。

マウスのデモの方は、最高速度での走行は出来ず、そこそこの出来。これは調整不足もあるけど、紫苑で使っているEagleRacingのタイヤが、メーカー在庫切れで新しいものが入手出来なかったから。ヘタレたタイヤだと、キックアップの掛かりが弱い影響が大きく、減速が上手くいかないのがよく解る。

今年のバージョンは、このあたりも改良する予定だけど……。

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色々修正

DSCN1001紫苑の再組み立てが完了。

バラしたついでに、エンコーダーのタイヤがスリップしてしまう問題を解決するために、スポンジで簡易的に圧力を掛けていたところをバネに変更。確実に接地するようにしておいた。

また、キックアップの調整のために、小さなゴム板を貼り付け。後側の掛かりが弱くて、減速時にタイヤがスリップしていたのも、これで多少はマシになるはず。

あとは、過電圧対策で5.6Vのツェナーダイオードを追加。モーターのノイズみたいな突発性のものにはどれだけ効果があるかわからないけど、念のため。

さて、21日のデモ走行は、ちゃんと動いてくれると良いんだけど……

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復活?

DSCN1000修理のために、紫苑を分解。

ステアリングを全て外すのは、調整が面倒なのであまりやりたくない作業。しかし、CPUやFPGAが壊れていたとすると、外さないと交換できない。これも、CPU基板とシャシーが一体化している弱点の一つか。

で、バラしてから、軽くテスターでチェックしようかと思って電源を繋いだら……

 動いた(^^;

うーん、どっか接触不良が起きているのか……謎だ。
改良版は、新たな基板で別に組み立てることにしよう。

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そん……な…………そんなことって………!

紫苑の電源が入らなくなった。ピンチだ。

21日のデモに備えて、そろそろ調整しておこうかと、充電したバッテリーを繋いでステアリングの動作テストをしていたとき、モーターを駆動中に電源スイッチを切ったら、それっきり立ち上がらなくなってしまった。

スイッチを切った瞬間に、モーターの逆起電力が回り込んで、どっか死んでしまったのかもしれない。どうしよう……

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ギア比変更

DSCN0998

(株)教育から特注ギアが到着。
1331は1724よりも高回転型なので、 従来のもの よりも10歯多い70歯として、減速比を3.5:1にあげてトルクを稼ぐことにした。

あとは、キックアップの掛かり具合をもう少し強めにすれば、もっとキビキビした走りとなるはず。

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動画@MM2005

脱稿して、やっと時間がとれたので、マウス一覧のページに動画をUP。
元データは、おなじみRobot Fanの三月兎さんのビデオ。ありがとうございます。
ちょっと無理を言ってDVデータを頂いたので、ちょっと綺麗なデータにしてみた。

しかし、改めて見ると、高速走行時の減速が上手くいっていないのがよく解る。
実は、大会前から解っていたんだけど、ハードの改良をしている時間がなくて、
ソフトでごまかしていた。やっぱり、手抜きしちゃあダメだよね……。

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脱稿&サイエンスチャンネル

ロボマガ45号の原稿を脱稿。
年度末で仕事が忙しく、予想以上に手間取ってしまった。
ということで、ここの更新も久しぶり。

で、昨日は原稿のチェックをしながら、サイエンスチャンネルをネットのストリーミング放送で視聴。自分がインタビューされた映像を見るのは、なんか恥ずかしい…。
しかし、見ていると、ロボマガ原稿に書いた内容と違っている点があり、あわてて原稿の方を修正。いやー、見ておいて良かった。

今回の番組は、競技の紹介に加えて、探索走行・第2走行をしっかりと映像にしてストーリーを作ってあって、非常に解りやすかったと思う。

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