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組み立て中(7)

Dscn1188あとはセンサだけ……

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NikonのDscn1184スピードライトSB-800を購入した。

目的は、勿論D200に付けて使うためだが、エキスパート決勝でのフラッシュ対策のためでもある(と理由づけて、高い方のやつを買ってしまった)。

コンパクトデジカメのフラッシュ対策は去年の段階で実装したけど、こういった強力なフラッシュだと、光センサにどんな影響が出るのか、未知数。要検討事項だ。

さっさとハードの組み立てを完了させて、ソフトの熟成を図らなくては……。

Dscn1186 と、その組み立ての方は、Molexの1.25mmピッチコネクタの圧着が完了した。あとは、ステアモータの配線とセンサ基板へのLEDとフォトダイオードの実装を残すのみ。

各方面のHPやblogを見ると、初級者大会に沢山の方がお越し下さるようなので、私も新作がちゃんと走れるように頑張ろう。

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組み立て中(6)

Dscn1182配線を通す位置を検討中。

明日、ロボスさんにお邪魔してコネクタの圧着をしてこようと思っているので、再度、配線を通す位置の検討を行なった。2輪と違って可動部分が多いので、変な場所を通してサスペンション(キックアップ)の動きを妨害すると不調の原因となってしまうため、慎重にしなくてはいけない。

とはいえ、実際に動かしてみないとわからない不具合もあるので、とりあえず或る程度余裕のある引き回しにしておく。長いのを短くするのは可能だけど、短くしてしまったものを長くするのは大変だから。

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組み立て中(5)

Dscn1181ポテンション基板の組み立てが完了。

ポテンションのノイズ取り用の0.47μFのチップコンは、太陽誘電のチップコンキットに付いていたモノを使用する。このキットは1種類あたり20~30個程度しか入っていないけど、使う数量が少ないため、これで充分事足りる。

しかし、なかなか最後まで組み立てが進まないが、毎日更新のネタ作りのために、牛歩戦術でネタを小出しにしている訳ではなく、なかなか一気に組み立てる時間がとれないから。

コネクタの圧着のためにロボスさんへお邪魔するのも、今日、明日のつもりだったが、明日は仕事が忙しそうなので、明後日になるだろう。やはり、シェイクダウンは水曜以降かな?

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組み立て中(4)

Dscn1179キックアップ部の組み付けが完了した。

今のところ、大きな問題は出ていないが、やはりキックアップの微調整は必要となりそうだ。

さて、いつもの如く、明日か明後日位にロボスさんにお邪魔して、Molexの1.25mmピッチコネクタを圧着させてもらってこよう。

シェイクダウンテストは、早くて水曜日ぐらいかな?

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組み立て中(3)

Dscn1177メカの仮組みが完了。良い感じだ。

再加工を依頼していたモータフレームが、予定通り、今日到着したので、今度はちゃんと寸法通りなことを確認し、早速組み付けを行った。値段が高いだけあって、今までの加工所よりも精度が高く、望み通りの形にピッタリと組み上がった。加工ミスがなければ、100点満点の出来だろう。

Dscn1176 ちなみに、右の写真の上側のが失敗品。右端に空いてる穴が、ほんの少し(0.4mm程度)だけ外側にズレている。あまりに僅かなズレなので、パッと見ただけでは気づかなかった。

ということで、正常に組み立てられることの確認も済んだので、再度バラして、本組み立てに入ろう。

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コンデンサ破裂

Dscn1172事務所で使っているPCのコンデンサがパンクした。

というか、3年前にCPU周りのコンデンサを交換したPCで、今回は電源のコンデンサがパンクしていた。まあ、稼働時間が長いし、そろそろ寿命かなという感じがしないこともないけど、周りに乗っている日本産のコンデンサはパンクしていないので、一時期問題のあった海外製コンデンサなんだろう。

とりあえず、パンクしている大きなコンデンサだけ手配したんだけど、交換しようと外してみたら、周りの小さいモノ(パンクしているのと同じメーカー)も、液漏れしているような気配。ということで、そっちのコンデンサも慌てて注文した。

週明けには使いたいので、日曜に到着してくれるといいんだけど……

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組み立て中(2)

Dscn1167ハイスなシャフトを加工するための道具を買ってきた。
これでダメだったら、ミスミにステンのシャフトを発注する。

ということで、早速ダイヤモンドヤスリを使って削ってみたが、サクサク…とまではいかないけど、なんとか加工することが出来た。まあ、出来るだろうと思っていたけど、ちょっと拍子抜けした感じ。

で、削ったシャフトを使ってステアリング部分の組み立てがほぼ完了というところで作業終了。というのも、昨日、キックアップ部を仮組していたら、モータフレームの加工ミスが見つかったため。直ぐにメールして再加工を依頼したが、その仕上がりが26日のようなので、それまでちょっと休憩。

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組み立て中

Dscn1158ステアリング用のシャフトが曲がっていた。ピンチだ。

MM3Rから外したときは気づかなかったが、ベアリングの通りが悪いのでよく見てみたら、曲がっていることが判明した。ステンレスのシャフトなので、案外柔らかいようだ。MM3Rの不調の原因の一つだったのかもしれない。

さて、同じシャフトの在庫がないので、至急ミスミに発注するか、MM3Rの試作時に手配して使わずに残っているハイス(SKH51)のシャフトに変更するか、どっちにしようか?

堅さでは迷わずSKH51の方なんだけど、うちにはグラインダーがないので、端部のDカット加工が出来ない。一晩考えてみよう。

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組み立て開始

Dscn1152メカの組み立てを開始した。
先ずは、ステアリングモータの長すぎる軸を、去年作った治具を使い、4mmの長さに正確にカットする。この治具は、2mm厚のFRPを2枚重ねてネジで固定した簡単なものだが、ネジを軸に2枚の板が開く/閉じるように握ることによって、2枚を貫通する穴に通された軸がしっかりとホールドされるため、簡単且つ確実に切断することが出来る。

Dscn1154 こうして軸の切断が済んだモータと、ステアリングホルダのシャーシへの組み付けが完了……と思ったのだが、よく考えたら、軸は切断するだけじゃなくて、Dカットもしないといけないんだった。

ということで、加工のためにもう一度モータを外す羽目に。

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組み立て準備

Dscn1142 足りなかった部品は、直ぐに加工して送ってくれるとの返事を頂いた。間違いが無いのが一番だが、直ぐにミスを認めて対応してくれるところは、好感度が高い。値段さえ許容出来れば、加工を発注するのには良い会社だと思う。

また、加工面についても質問したところ、綿谷さんの指摘通りワイヤ放電加工とのこと。ふーん、こんな加工面になるんだ……。井藤さんのSilf-VF2の軸受けの写真(3月23日掲載の記事)を見た記憶があったので、ワイヤ放電加工でも刃物と変わらない加工仕上がりだとばかり思ってました。

と、不足分の手配が済み、仕上がりに納得がいったところで、組み立てを開始しようかと思ったけど、一月ほど前に骨折していた(突き指だろうと思って放置していた)左手人差し指が痛むので、組み立て開始は明日に延期した。ということで、今日は部品を眺めて過ごすことに。

でも、眺めているだけでもなんなので、今回の加工部品の重さを量ってみたところ、前回よりも1.2gほど重くなったことが判明。ホイールにフランジを立てたり、サスアームが大きくなったりして、余計な肉が増えたからだろう。まあ、バッテリ重量が10gぐらい減るから、全体的に見れば問題ないんだけど。

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到着!

Dscn1140待ちに待った加工部品が到着した。
メール等での連絡は無かったが、予定通りの19日仕上がり、翌日着ということのようだ。早速開封して確認したが、形や寸法は正確なようだ。なるほど、全てNC加工のような感じ。ただ、仕上げが粗いような気がする。

Dscn1137 今までの加工屋さんでは、▽2つでこんな感じ。

Dscn1138 それが、同じ▽2つの指定なのに、まるでサンドブラスト加工をしたような感じ。

想像するに、レーザー加工で外形を切って、刃物による加工はしていないんじゃないかと思うんですが、普通仕上げ(▽▽)って、こんなものでしょうか?(機械屋系の井谷さん、米さん、綿谷さんへのオープンメール(^^;)

あと、大きな問題が一つ。

  加工数を間違えてる(汗)

ま、疲れてるし、苦情のメールと組み立ては明日にしよう。

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無事帰宅

Dsc_0118 鳥羽への1泊旅行から無事帰宅した。

右の写真は、朝5時に起きて見た日の出。
海に靄がかかっていてはっきりとは見えなかったが、水平線から太陽が出る瞬間は大体見えたので、満足。


Dsc_0156

ホテルのチェックアウト後は、鳥羽水族館に行ってアシカとかラッコとかペンギンとかを観察。ペンギンとかラッコはガラス越しだったので、はっきりと写真が撮れず、ちょっと残念。アシカのショーは、飼育係のお姉さんと芸達者なアシカのコンビが面白かった。


その後、昼ご飯を食べて帰宅。昼間に走ったので、高速道路も空いていた。往復で360kmほど走ったのでちょっと疲れたが、なかなか楽しい旅行であった。

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お伊勢さん

Dsc_0014 鳥羽へ家族旅行に出発。
…と、その前に、父方の田舎に立ち寄って祖母のお見舞いとお墓参りをし、そこから鳥羽までの途中で伊勢神宮に参ってきた。

外宮はガラガラだったので、お盆も過ぎたから空いてるんだなーと思ったら、内宮の方は芋の子を洗うような混雑。駐車場には満車で入れず、仕方なく河川敷にある駐車スペースに車を止めて歩いた。

十数年ぶりに参ったのに片参りでは気が抜けてしまうので、少し大変だったが無事お参りが出来てよかった。心残りは、旨いと噂の赤福氷が食べられなかったこと。代わりに、伊勢志摩スカイラインの頂上で下界よりも50円高いソフトクリームを食べてきたが。

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予定は未定

結局、今日は加工が仕上がったとの連絡なし。
ということは、明日(19日)の納品はないということだろう。

ま、明日到着したとしても不在だから受け取れないんだけどね。

ということで、毎日更新はとりあえず今日で終わり(の予定)。
来週、加工部品が仕上がってきたら、頑張って更新しよう。

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発泡ウレタン

Dscn1125毎日更新のため、無理矢理ネタを作ってみる。

マウスを持ち運ぶ箱として、東急ハンズで売っている桐箱を使っているが、その内部のクッション材として、発泡ウレタンフォームを使用している。

この発泡ウレタン、所謂スポンジは、とても柔らかいので緩衝材にはもってこいだが、柔らかすぎて加工がちょっと難しい。厚さ5mmや10mmぐらいなら、定規を当てながらロータリーカッターでスパッと切れるが、20mm厚ぐらいになると、なかなか綺麗に切れないのだ。それでも今までは、定規を強く押し当てて、5mm位まで圧縮した状態にして、ロータリーカッターで切っていたんだけど、最近、切れ味が落ちてきたのか、上手く切れなくなってきた。

仕方ないので、超音波カッターでも買うしかないか……と思ったんだけど、ふと切断に使うカッターを、普通のカッターナイフよりも刃が薄くて鋭いデザインカッターにしてみたら、あっさりと綺麗に切れてしまった。

今までの苦労は何だったんだろう?
たまには初心に帰ってみるのも重要だということか。

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にょろーん

今日も気が乗らない。加工部品が仕上がってくるまでは、テンションが上がらないだろう。

ということで、ハード面をいじるのを止めて、先日エクセル上で完成させた新しい最短ルーチンを、アセンブラで書き換えてマウスに組み込むための作業を始めた。

先ずは、古いルーチンを整理しながら、新しいルーチンをどうやって組み立てようか粗筋を考える。このあたりは文章を書くのと一緒だ。

下準備をしておいて、本格的なコーディングはまとまった時間がとれる週末に……って、今週末は旅行なので来週以降にお預けかな?

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お休み

Dscn1123世間はお盆休みだが、私は基本的に夏休みなし。悲しい……。
ということで、今日は気が乗らないので製作はお休み。

ところで、ふと「マイクロマウス」でググってみたところ、去年の全国大会エキスパートクラス決勝に、初参加でいきなり進出した、京都大学の今井さんのHPを発見した。今年も頑張って新作を作られているようなので、大会で拝見するのが楽しみだ。

で、ここを見てるかどうかわかんないけど、私信。
ジャイロをDIPピッチに変換する基板(右写真参照)、前に作ったのが何枚か残ってるから、欲しかったら1,2枚なら差し上げますよ。急がないなら初級者大会のときに、急ぐならメールで(HPのURLを見れば、niftyのIDが解ると思います)連絡下さい。

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ピンチ通信

事務所から帰宅するために、車のエンジンを掛けようとしたが、セルが回らず。
カカカカ…って音がするだけ。典型的なバッテリ上がりの症状だった。

ということで、5,6年ぶりにJAFに救援を依頼。電話して30分程度で来てくれた。
JAFのお兄ちゃんがバッテリにブースタを繋いだら、あっさりと始動した。
テスターで計ったら、電圧は出てるけど電流が流れないという、よくあるパターン。
こりゃバッテリ交換しなきゃいかんなぁ……。

東京の大停電、大変だなぁ……と言っていたら、自分の車も停電したというオチ。
今日は、もう休もう。

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充電器の誤差

Dscn11222年ほど前からKS CHARGER DX PROを使っているが、2台を違う時期に買ったせいか、それぞれの充電器で同じ電池を充電しても、充電時間や充電容量に違いが出ることがあり、気になっていた。

で、このことをK&S直営店の大須ホビーの店員のお兄さんに話したら、持ってくればメーカーで調査します―とのことだったけど、預けているあいだの代わりの充電器もないし、とりあえず保留にしておいた。

が、ふと思い立って、購入日が古いほうの充電器でバランサーを付けてリポの充電をしてみたところ、満充電付近でセル電圧が4.2Vを超えたアラームが間欠的に鳴ることに気づいた。新しい方では、アラームは鳴らない。つまり、どうやらバッテリ電圧の検出部に感度の違いがあるようだ。

ということで、二つともバラして実装されている部品をチェックしたところ、詳しくは回路を追いかけていないけど、電圧検出部と思われるのアンプの抵抗の一つが違うことが判明。多分、コレが原因じゃないだろうか?

って、同じ抵抗値なんだけど、新しい方は精密抵抗(多分、誤差0.1%)、古い方は普通の抵抗(多分、誤差0.5%)非常に小さい誤差だけど、12.4Vで0.1%の誤差があれば12.4mV違ってくるし、原因としては充分考えられる。

でも、15KΩの精密チップ抵抗器なんて手持ちのものはないので、しばらくはこのまま放置しておくしなかい。今度、RSに注文するときがあれば、一緒に発注しよう。

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レンズ沼

Dscn1119ということで、D200用のレンズを購入した。
モノは、品薄でなかなか手に入らないAF-S DX VR Zoom Nikkor ED 18-200mm F3.5-5.6G(IF)。19日から家族で旅行に行くため、なんとかそれまでに入手したかった。地元の店を色々回ったがどこにも在庫が無かったため、仕方なく少々高くても在庫のある通販のお店で購入した。

200mmまで伸ばせば、水族館でラッコやペンギンも大きく撮影出来るだろう。楽しみだ。また、光学手ぶれ補正機能も付いているので、ピンボケ写真が減ってくれることも期待。って、どんな良い機材を持っていても、テクニックを磨かなければ宝の持ち腐れになってしまう。色々撮影して、練習しなくては……。

さて、次はマクロレンズが欲しいかなーって(笑)

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モータ到着

Dscn1113

ステアリング用のモーター(1717E006SR + 16AK 22:1)が納品された。1個あたり約17000円。模型用と比べるとかなり高いが、制御しやすい良いモータだ。

ちなみに8月25日に納品の予定だったが、少しだけ早くなったらしい。去年は1ヶ月半ぐらいで入手出来たが、今年は約3ヶ月かかった。最初は納期未定の回答で、大会には間に合うかったヒヤヒヤしたが、間に合ったのでよしとしよう。

さて、あとは加工部品だけ。納品が待ち遠しい。

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リポバランサー

Dscn1110リポのバランサーを追加購入した。

というのも、今年はバッテリが7.4Vと11.1Vの2種類になり、2個の充電器を併用してリポの充電をするので、バランサーも2個必要だと判断したから。充電の度にバランサーを繋ぐほど神経質にならないでも良いと思うけど、肝心なとき(大会で出走時とか)にバッテリ不良になったら悔やみきれないので、念には念を入れておく。

で、去年買ったものと同じTP-205を……と思ったら、リビジョンアップしたのか、TP-205Vって、尻に「V」が付いていた。とりあえずバラして見たところでは、基板が微妙に変わってるっぽい。並べて比較はしてないから詳しいことは解らないけど。

というか、今日は持ち帰った仕事をしないといけないので、この週末にでもゆっくり比べてみよう。

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スペーサ

Dscn1108ウィルコからスペーサが到着。
在庫切れで4日ほど余計にかかったが、問題なし。黄銅よりも高いステンのスペーサが、ウィルコなら10個でも買えるので、少々納期が遅れても、買える方がありがたい。

今回、エンコーダの取付を、MM3Rの時のように、M2のネジに外径3mmのスペーサをかませて、そのスペーサを軸にしてスイングさせる方法にしたのだが、MM3Rのときに使った鉄製の内径2mm外径3mmのスペーサは、鉄板を巻いて形成したものだったので、誤差が大きく、ちょっとガタついていた。
そこで、他になにか良いものはないかと、いろいろ探した結果、広杉とウィルコでステンレス製の内径2.2mm外径3.2mmのスペーサを発見。寸法公差を見ると、こっちの方が精度が良さそうなので、試しに買ってみたのだ。

現物を見ると、確かにつなぎ目がない分、綺麗な円形をしている。ノギスで計った限りでは、寸法も正確そうだ。問題は、3mmの穴のつもりで設計したエンコーダの取りつけ部品に、正確に3.2mmの穴があけられるか、どうか。壁の肉厚が0.5mmのところがあるので、ちょっとずれると穴が崩れてしまう可能性がある。うーん、上手くいくかな?

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リフレッシュ

Dscn1107バッテリのリフレッシュ作業中。

9月3日の初級者大会に琥珀も持って行こうと思っているので、それに使うSANYOの単4NiMH900mAh。これは、組んでから2年経過しているし、しばらく使っていなかったので、走行に使う前に何回か充放電を繰り返して、調子を戻すのが目的。

チャージャーの表示なので、100%信用は出来ないが、900~1000mAhぐらい入ったと思ったら、翌日放電すると700~750mAhぐらいしか放出出来ていない。この容量の差は、電池がヘタっているのか、それとも1日の自然放電分なのか……。

とりあえず、3回ほど繰り返してみたら、実機に繋いで走らせてみよう。
リポは基本的にはリフレッシュ不要だが、追充電で過充電になっても困るので、紫苑のリポ(11.1V 480mAh)も軽く放電させてから充電する予定。

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ネタ切れ

頑張って毎日更新しようと思っていたが、ちょっとネタ切れ気味。
ちょっと息抜きをしたほうが良いのかもしれない。

あ、在庫がなくて取りつけられなかったシリアル用に使ってるJSTのPHコネクタ、幸運にも、今日、大須の部品屋に行く時間がとれたので、いくつか買ってきた。
最近は通販ばかりで、部品屋の店頭で部品を探して買うのは久しぶり。ぶらぶらと他の店も覗いてみたかったが、時間が無くて目的のモノしか買えなかった。残念。また今度、ゆっくり見に行けるといいんだけど、いつになるやら……

そういえば、(第三期の)ホンダF1が初優勝。めでたい。
ということで、久しぶりにF1の地上波放送を見てしまった。以前の地上波のフジの中継は、F1を知らなさすぎるタレントを連れてきて的外れなコメントが多く、酷いモノだったが、昨日見たのはそれほど酷くなかった。

自分も、今年こそは全日本大会で優勝出来るように頑張ろう。

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センサ基板完成

Dscn1106センサ基板の組み立てが完了した。
いつものように、フォトダイオードと赤外線LEDは、メカをメイン基板に組み付けた状態で、位置を確認しながら取り付けるため、今は未実装のまま。

しかし、今回組み立てていて、目の衰えを痛感した。1608サイズの抵抗に書かれている字が、ルーペを使うか裸眼でないと読み難いのだ。もしかして、老眼の始まりだろうか? ガーン……。

とにかく、これで大まかな基板関係の準備は完了した。あとは、機構部品が仕上がって来るのを待つのみ。見積時に確認したときは、19日あたりと聞いている。あと2週間、待ち遠しい……。

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SFH480

Dscn1090digikeyから荷物が到着した。

SFH480は、やはり-2の方だった。まあ、どっちでも大きな差はないので、@166で手に入るメリットの方が大きいかな? 因みに、-2と-3の違いは、このあたりの日記を参照の程。

あと、モータドライブ基板も完成した。というか、さっきの記事を書いていたときには、既に完成していたりするんだけど。

さて、明日はセンサ基板を組み立てよう。

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起動確認

Dscn1087CPUが正常に起動することを確認した。

紫苑と同じ基板なので、実装にミスがなければ火を噴くことはないだろうと思いつつも、初めての火入れはドキドキする。今回は、FPGAも含めて主な部品を全部取りつけてから確認を行ったが、無事、LEDがテストパターンを表示することを確認した。よかったよかった。

で、テストプログラムのROMからモニタのROMに交換する際に、面倒だったので、ROMライターで紫苑のROMをコピーして載せたんだけど……何回やっても失敗する。何故?

結局、PCからROMライターにデータを転送して、そのデータを焼いたら上手くいった。うーん、同じデータのはずなんだけど……謎だ。ということで、今日の教訓は、

 面倒でも、手を抜かない。手抜きはミスの原因になる。

ということかな。

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ネジとスペーサ

Dscn1083ネジの高山からM2×3のステンキャップ、広杉からスペーサ類が到着。

先日ELIS SHOP経由で買った青緑色のLEDも、ジュパという会社から翌日に到着して驚いたばかりだが、これらも注文日の翌日に到着した。本当に便利になったものだ。

と、毎日更新するために、通販記録もネタにしておく。

さて、一息いれたら、CPUのハンダ付けに入ろう。

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電源部組み立て

Dscn1081電源部の組み立て完了。
平日は、翌日の仕事に差し支えるためあまり夜遅くまで作業出来ないので、ブロックごとに組み立てを行うことにした。

ということで、先ずは、去年と同じく電源部からハンダ付け。今回、バッテリを7.4Vとするため、最低電圧が6V近くまで下がる可能性がある。安定性を考えると、TA4805やuPC2905といった低ドロップのシリーズレギュレータに変更したかったが、LT1376のデータシートを読み直したところ、なんとかなりそうだったので、そのままとすることにした。

動作チェックは一発OK。電源電圧を6Vまで下げても、テスターの値を見る限り、なんとか5Vをキープ出来ているようだ。ただし、オシロで出力波形の確認もしておいた方が良いかもしれない。全部の部品を実装したら、確認してみよう。

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注文

Dscn1077ということで、digikeyとウィルコに発注した。
ほんと、最近は全部webから注文出来るから便利だよね。

翡翠の頃から使い出したSIMENSの赤外線LED SFH480、今まではRSコンポーネンツで買っていたが、ふとdigikeyで検索を掛けたら出てきたので、こっちで買ってみた。値段もRSの50個まで@260に対して、10個単位で買えば@166と、かなりお得。ジャイロ(ADXRS300)やヒロセのコネクタと一緒に発注してみた。ただし、-2か-3か、どっちのグレードがくるのかは不明。-3だといいな……。

あと、シミズ金型からMINI-Z用タイヤが到着。昨日の昼過ぎに発注したのに、次の日にくるとは……。ところで、前の時もそうだったんだけど、注文したモノとは別の何か一つをおまけで付けてくれるようだ。今回は、オイルダンパー用のOリングが入っていた。もうちょっと大きかったら、エンコーダ用のタイヤに使えるんだけど……何に使おうか?

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製作準備

Dscn1075

基板の組立ての準備を始めた。

今回は基板は新調せずに紫苑のものを使うので、大体のパーツは揃っているはず。足りない部品を書き出して、今度の土日に組み立てられるように、発注してしまおう。

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