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バランサーが狂ったのか!?

Cimg1458東日本地区大会に参加してきた。
結果は……マイクロマウス競技で今年も優勝できなかった。

何故か1回目の探索走行がフラフラで、そんな状態では最後まで探索することは出来るはずもなくリタイヤ。2回目は迷路をリセットして最初から始めるも、これもイマイチ調子が悪く、途中でこける。でも、どうにかゴールに到達したので、3回目は現状の迷路で第2走行にトライするも変なルートを通って壁に激突。4回目は仕方なく重ね探索をして、なんとか最後まで探索が終わる。最後の1回、悩みに悩んだ末に、家で最も調子の良かった4番目の速度で第2走行にトライするも、残り3割ほどのところで壁に激突してリタイヤ。がっかり……。

ということで、井藤さんの三連覇。おめでとうございます。

次は中部地区大会。地元の意地にかけても、次は必ず優勝する。
そのためにも、さっさとセンサ基板のアートワークを開始しなくては……。

Cimg1474 あ、今回みた一押しのマウスはコレ→
東京電機大の学生さん(お名前を聞くのを忘れました。ごめんなさい)電気通信大学の鱒渕さんのDCマウス。上手くレイアウトされ、非常にコンパクトに作ってある。コアドモーターなので、まだちょっと制御が上手くいってないとのことだったが、こういうのもアリだろうと思う。
敷居が高いと言われていたDCマウスだけど、最近は作る学生さんが増えてきて、今後が楽しみ。HPやロボマガで公開した制御方法や回路が参考にされて、普及に一役買えていたなら、嬉しい限りだけど…。

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東日本地区大会申込完了

明日が申込期限なので、1日前の今日、メールで申し込みをした。

関東勢の森永さんや井藤さんは参加不明だし、こうへいさんは三式改が壊れたと書かれていたし、米さんもここのところ更新がないし、みんな参加するんだろうか? 不安だ……。

そういえば、申込書をメールしたら、何通もエラーメールが返ってきて驚いた。どうも、申し込みアドレスに送ると、複数の人間に転送されるようで、転送先でエラーになったものが、送信者に戻ってきたらしい。

つまり、個人情報の書かれたメールが、送信者の知らないところで不用意に転送されている訳だ。個人情報の漏洩が問題になる今時、これは酷いんじゃないの?(…と、遠回しに書いて支部長の安藤先生にメールを送ったんだけど、今回の転送の問題に関しては何の弁明もなし。うーん、それでいいんだろうか……)

というわけで、ちょっとやる気が失せたので、調整は土曜までお休み。

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改良中

ということで、この3連休の成果。 → movie

最高速設定では成功率が低いが、これぐらいの速度なら8割方完走できるようになった。

とはいっても、うちの迷路は状態も良いので、本大会の迷路ではどうなるかはわからない。もっと精進しなくては。

大体、これ(去年のレベル)じゃMin4aに勝てないし……。

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迷路組み立て

Dscn1214迷路を全て出して、変形11×9区画にて調整を開始した。

去年、この大きさに拡張したときは、つなぎ合わせ部分の板を固定せずに、テーブル脚を付けて自立させていたが、それだと安定性が悪いし、つなぎ目の段差が大きいので、迷路版の1枚に金属板とボルトで固定する方法に変更した。

ということで、ホームセンターで木を切ってもらい、底板として貼り合わせた後に鬼目ナットの打ち込み……等の迷路の修正作業が完了してから、早速、紫苑の調整を開始した。が、瑞穂の調整をしていて気になった箇所を少しいじっただけで、初級者大会のときの不調ぶりを全く感じさせないぐらい、安定して走るようになった。

多分、タイヤのホイールを瑞穂と同じフランジ付きのものにして、ゴムも新品に交換したので、グリップが充分確保できているんだろう。あ、キックアップ部の再調整をしたのも効いているのかもしれない。

駆動輪のグリップ不足が紫苑の弱点だったが、なんとかなりそうだ。ということで、東日本地区大会には、紫苑を出場させることに決定。

となると、最低でも去年の全国大会の時の調子になるまで頑張らなくては……。

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調整開始

Dscn1211東日本地区大会へ向けて調整を開始した。

新作の瑞穂に紫苑のセンサを取りつけて、そっちを出場させようかと思っていたのだが、まだ全体の動きがイマイチなので、どうしようか悩んでいる。

というのは、走行の状態は瑞穂の方が良い感じなんだけど、交換した紫苑のセンサとの相性が悪いのか、探索が安定してこない。

さて、どうしようか……。

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センサ再考(2)

Dscn1208新しいセンサ回路の基礎実験が終了した。

パラメータの煮詰めは必要だが、オシロで見る限りは悪くないようだ。というか、現在のものよりも使える値の範囲が広く取れそうな感じ。こんなことなら、もっと早く再検討すれば良かったのかもしれない。

ちなみに、変更点は、フォトダイオードのカソードをVCCに吊ってオペアンプの-入力に入れていたため、負電源を使う代わりに+入力を2.5Vに引き上げていたところと、フィルタ通過後の増幅回路。

東日本地区大会は現行の回路――というか、調整がめんどうなので紫苑のセンサ基板を使って、その後、新回路に変更してみる予定。

あ、その東日本地区大会にまだ申し込みしてないんだけど、森永さんや井藤さんは参加されるんでしょうか? 行っても顔見知りがいないと寂しいし……

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センサ再考中

今日のネタは、「さらに別の赤外線LEDを購入した」……と書こうと思っていたが、帰宅が遅く、荷物が受け取れなかった。残念。

TLN233と同じくプラスチックモールドだけど、ビーム角度が±6度ぐらいのものを、2種類注文してみたのだ。

ということで、交換後の話はまた後日。

また、昨日確認したところでは、現在のセンサ基板に実装ミスや設計ミスは無かった。が、もう少し壁の直前まで値が欲しいので、回路を根本から変えてみようかと考え中。今からじゃ東日本地区大会には間に合わないけど、その次の中部地区大会まで1ヶ月あるので、充分間に合う。試作してみる価値はありそうだ。

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センサ調整中(2)

Dscn1207センサ出力をオシロで見てビックリ。

自分のセンサ回路では、アンプの出力が完全に立ち上がる前の値を読んでいるんだけど、なんか、前より立ち上がりが遅いような気がする。

実装ミス/回路ミスが無いか、もう一度確認してみよう。

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センサ調整中

前壁の飽和は、ソフトだけの問題じゃなさそうだ。

あと、TLN233も、壁切れは問題なさそうだけど、逆に遠くまで見え過ぎちゃって、変な位置の壁をセンスしてしまう気がしてきた。うーん、SFH480に戻すか?

ということで、今週いっぱいはセンサをどうするか悩むことにする。

東日本地区大会には、3連休で調整して、なんとか間に合わせよう。

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充電器修正

Dscn1204今日はネタ無しなので、日曜にやった作業のことを。

充電電圧が微妙に狂っている充電器(KS CHARGER DX PRO)の修正を行った。内容は、前に調べたとおり、15kΩの抵抗を精密タイプに変更するだけ。

修正後に早速充電してみたところ、確かに修正前よりも電圧過大のアラームが鳴る回数は減ったものの、数回は鳴ってしまった。これは、新しい方でも同じ現象なので仕方ないかな……と思ったんだけど、ふと思って充電電流を100mA減らしてみたら、全く鳴らなくなった。

つまり、電流を増やすためには電圧を上げなければいけないのは当然な訳だから、満充電に近づいてきたときに、電流を得るために上限電圧ギリギリまで上げたせいで、電圧過大となる可能性が高くなっていたということだろう。

実は、使っている電池が480mAhなので、初めの頃は安全のために0.4Aで充電していた。が、最近は、時間を短縮するために0.5Aで充電していたのだ。

時間はかかるが、安全な電流値で充電することにしよう。

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センサ調整

Dsc00098照射位置のおおまかな調整をした。

右のように、大きく照射されているのがTLN233、スポットになっているのがSFH480。横壁センサはステアリングの隙間から見ているので、照射角度の狭いSFH480のままとしてみた。

この状態でデータを取ってみたが、前壁が変な値で飽和してしまった。あれ?

あ、発光時間も調整しないといけないか……。

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TLN233その後

投稿日時の変更の仕方を覚えた。
これで、0:00を過ぎて書き込んでも大丈夫になった。
というか、基本操作のところに書いてあった。恥ずかしい。

閑話休題

Dscn1206 RSコンポーネンツから取り寄せたTLN233も、同じように白いモノが付着していた。ということで、こういうモノだと割り切って、赤外LEDをTLN233に交換してみた。

角度無調整の状態でセンサ値をみても、SFH480よりも+100hぐらいの値が得られているようだ。ハンディカムのナイトショットで見ると、壁全面が明るく照射されているのがわかる。

ということで、一度これで調整してみて、壁切れ検出が問題なければ、これでいってみよう。

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ステア修正

投稿日を変更してみるテスト。上手くいくかな?

閑話休題

Dscn1200 注文していたミスミの小径ロッドが入荷した。

やはり、SUS304の方が柔らかくて加工し易い。あっという間に加工完了し、ステアリングの組み立て直しも完了した。バラシついでに、左右のステアの堅さに違いがあったのも、可能な限り修正した。

さて、次はセンサの調整をする。
来週からはソフトの改良に入らないと、東日本地区大会に間に合わなくなってしまうから。

去年も一昨年も、お客さんのつもりで参加したのが間違いだった。今年は、優勝を狙っていこう。

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TLN233

Dscn1198偶然、大須に寄ることが出来たので、TLN233を買ってきた。
昨日思いついた、斜め方向のセンサ値の向上テストのために。

…が、買ってきたものをじっくり見て、驚いた。写真の左側が今回買ってきたもの、右側が大分前に買ったもの。わかります?

 答え:新しいものは、発光部が白いもので大きく覆われている

どうも、プラスチックの成型時にリードがばらけないように固定する接着剤のようなんだけど、これで本当に照射角度とか発光強度に影響無いんだろうか? 正面から見ると白く濁っていて、光が拡散してしまいそうなんだけど……。

試しに、RSでも取り寄せてみるかな?

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お休み

やることは沢山あるけど、一休み。

マウスを手にとって、ぼんやりと眺めながら過ごす。

ふと、赤外LEDをTLN233に戻したらどうだろうかと思いつく。
というのは、斜め方向は反射が弱いせいか、どうしても値が低いから。

まだLEDをボンドで止めていない今なら、自由にテストが出来る。
一度、試してみる価値はありそうだ。

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こつこつ

疲れ気味だけど、こつこつと作業。

ということで、0.4mm厚のアルミ板をカットしてスペーサを作成し、取りつけ完了。
写真は撮るのを忘れたので、無し。

これぐらいの厚さなら、カッターナイフで切れ目を入れて折り曲げれば切断出来るので、あっという間に切断可能だが、切った後のバリ取りは、軽く力をかけただけで曲がってしまうので、慎重にヤスリがけする必要があり、ちょっと大変だ。まあ、曲がっても叩いて伸ばせばいいんだけど。

ステアリングの修正は、シャフトの入荷待ち。金曜ぐらいには入手出来るかな?

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分解

Dscn1194ハード的な問題の解決のために、再度バラシ中。

キックアップマウントのネジの緩みは、高さあわせのスペーサにドラフティングテープを重ね貼りしたものを使ったので、柔らかいのが影響したのだろうと推測。やはり、伸び縮みのないアルミ等の硬質なものにしないといけないようだ。あとは、ネジロック剤を付けておけば完璧かな?

ステアリングの緩みは、硬すぎるシャフトが原因の一つではないかと思う。ということで、今まで通りのSUS304のシャフトを、交換分も含めて20本発注しておいた。それに、ここもネジロック剤を塗っておけば大丈夫だろう。

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中部地区初級者大会

Dsc_0006今年も、その年のマイクロマウス公式競技のトップとして、中部地区初級者大会が開催された。

参加台数は、マイクロマウスが17台、ロボトレースが14台、サーキットが6台と、沢山の参加者の方にお集まり頂き、盛況に開催することが出来た。中部支部の一員として、この場を借りてお礼申し上げます。ありがとうございました。
 内容も、いかにも初級者大会らしい動きが拙いマウスの他に、非常に安定して走行するマウスや、6本足の一風変わったマウス、そして今後のソフトの成熟で良いタイムが出そうなマウスまで、色々なマウスが見られた非常に良い大会でした。中部地区大会にも沢山の方が参加して下さることを期待しております。

私はというと、紫苑で格好良くデモをしようと思ったけど、やっぱりというか、殆ど調整をしていなかったせいで、第2走行が上手く走れず、最低速度設定の第2走行しか出来なかった。新作の瑞穂も、センサの調整不足で上手く走れず、2年落ちの琥珀も、第2走行は一番遅い速度でしか走行が出来なかった。

大会が終了して後片付けの後、瑞穂に紫苑のセンサ基板を載せてトライして、やっと5秒77ぐらいのタイムを刻んだが、まだまだといった感じ。

ということで、先ずは東日本地区大会をターゲットにして、今回見つかったハードの問題点やソフトの改良を進めていこう。

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あなたの行く道が、どうか一筋の光と共に在ります様に

Dsc_0004新作マウス「瑞穂」のハードウェアが完成した。

ということで、これからチェックをした後、明日の初級者大会に向けてソフトの作成に入る。

って、センサ系の調整も出来ていないし、単に紫苑のソフトを移植するだけなので、明日はとりあえず動くといったレベルになるだろう。

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これから作業

事務所の開設記念の宴会があり帰宅が遅かったので、今から作業を始める。
ということで、今日は更新なし……の予定。後から、写真は追加するかもしれないけど。

ところで、なんとか8月は毎日更新を達成することが出来たが、9月からはソフトの開発がメインとなるため、ネタが少なく、更新が減るかもしれない。
しかし、自分のやる気を継続させるためにも、可能な限り頑張ってみようと思う。

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