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リセット病

電源電圧の低下によるリセット病が発症。

仮組み状態で動作チェックをしてみたところ、時々、リセットがかかることに気づいた。仮組みだし、どっか接触不良かなと思ったら、もっと深刻な問題だった。つまり、モータに電流が流れすぎたときに、昇圧回路が頑張りすぎて過電流となり、電源電圧の低下を起こしていたのだ。

こんなんじゃ実戦投入は出来ないってことで、昇圧回路のコンデンサ容量や電圧、スイッチング周波数を変更してみたが焼け石に水。こりゃ昇圧回路を使うのは諦めるしかないか……と思ったが、ふと思いついてソフト的にモータ出力を抑えてみたら、上手くいった。わーい。

つまり、ステアモータのPWMの最高出力を、リポ2セル(7.4V)の設定のまま100%にしていたところを、リポ3セル(11.1V)の紫苑と同じく、出力を75%に制限してやることで、過電流が抑えられたようだ。トルク制御をいい加減に設定していたところなので、低回転時にも100%近いPWM出力になっていたんだろう。失敗失敗。

さて、これで動作チェックも大体終わったので、明日には組み立てを完了しよう。

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もう寝ても良いよね?

今日も仕事がハードで疲れた。と言うことでお休み。

とりあえず、ウィルコにスペーサの発注だけはしておいた。明日来るかな?

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自動計測装置

Dscn1265自動計測装置の修正を行なった。

今年の全日本大会は、山形支部の方々が運営されるので、自動計測装置も山形支部が用意するだろうと推察し、出しゃばらないでおこうと思っていた。
が、先日の中部地区大会の際に、本部事務局の佐藤さんから、今年も使用したい旨、お聞きしたので、気になっていた点の修正と、クリッパー競技に正式対応をすることにした。

気になっていたのは、発熱の問題。

Dscn1263 今までは、3端子レギュレータのTA4805を使っていた。
が、入力電圧を外部表示器に合わせて16Vと高電圧にしているため、5Vへの降圧の際に、かなりの熱が発生していた。これを本体のアルミケースで放熱していたため、ケース内部の温度も高くなり、いくら高精度のオシレータを使っていても、誤差が生じてしまうのではないかと、心配だった。

Dscn1264 そこで、2001年マウスを作ったときに使用して、在庫が残っていたスイッチングレギュレータのLM2596を使い、発熱を抑えることにした。ちなみに、先日発注した基板のうちの1枚はコレ。

最初、出力側のコンデンサにLXZの1000μFを付けていたら、電圧の立ち上がりが遅くなってしまい、CPUに上手くリセットがかからず、異常動作を起こしてしまったが、OS-CONの220μFに変更して、問題解決。うーん、必ずしも大は小を兼ねるって訳じゃないんだよね。

ということで、ハードウェアの修正は完了。今回は、「00’00”000」の「’」や「”」のLED取り付けは見送り。試しに付けてみたら、あんまり格好良くなかったので。

あと、クリッパー競技への対応は、ファームウェアの大幅バージョンアップで対応した。というのも、スタートからゴールの間の時間を計って、その時間を表示するマウス競技と違い、クリッパーは、競技開始から競技終了までの間の缶をひっくり返した個数を表示する必要があるから。
つまり、計測装置に付いているボタンで、競技時間のカウントダウン開始や中断、缶の個数を増減出来るようにし、それを表示するようにした。

これで、マイクロマウス、トレーサー、サーキット、クリッパーの全ての競技に、1つの計測装置で対応出来るようになった。観客の皆さんからも、見やすくなると良いんだけど。

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新ドライブ基板

Dscn1261ということで、新ドライブ基板が完成した。

早速組み付けようと思ったら、丁度良いスペーサが無かった。
普通の六角のでOKかと思っていたら、電源コネクタに干渉して締め付けられない。ありゃま……。

まあ、週明けにでもウィルコに発注するかな?

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もう我慢できない

Dscn1256ドライブ基板と液晶基板が8割方完成。

というか、結局、昨日の夜に組み立てをして、ここまで作っておいた。我慢が足りない……というか、気になって気分が落ち着かなかったから。

さて、今晩もボチボチ進めようか……。

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欠品

一気にドライブ基板を組み立ててしまおう!

……と思ったら、電源スイッチの在庫がないことに気づき、モチベーションダウン。がっかり。ついでに、中日が負けたので、さらにやる気が失せる。大の中日ファンって訳じゃないんだけどさ……。

ということで、今日はお休みにすることにした。毎日かっ飛ばしてると、大会前に息切れしそうだし。

そういえば、名工大の加藤さんのblogで、今年の地区大会の迷路に仕込まれていたメッセージが解読されていた。なるほど。下の方のRasとかAXとか、どういう言葉なんだろうかと思っていたけど、上に答えがあった訳ね。下のもRasじゃなくてRSSだし……(^^;

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基板到着

Dscn1254 P板.comから基板が到着した。

これで準備は整った。次の土日にシェイクダウンテストが出来るように、早速組み立てを開始しよう。

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24:50 Dscn1255 昇圧基板完成。
簡易負荷テストとして、回転中の小さなモータの軸に負荷を掛けても、あまり電圧が変動しないことを確認。良い感じだ。

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センサ調整

Dscn1253センサの光軸調整を行った。

とは言っても、14個もセンサがあって一度にやると大変なので、一番大切な前と斜め横の6つの発光側LEDを先に調整した。

ここをしっかり合わせておかないと、壁切れ位置が微妙に変わってしまうため、あとの調整が大変になる。ということで、2晩かけてしっかり位置合わせを行った後、2液混合のエポキシボンドで固めた。

このエポキシボンド、30分硬化型の方が、ゆっくりと作業できるので楽なのだが、硬化後は熱にもアルコールにも侵されにくいため、取り外すことが出来なくなってしまうという欠点がある。その点、5分硬化型は、アルコールに浸食され易いようで、もしもの時に外すことが出来る。

ということで、ちょっと作業が急かされるけど、私は5分硬化型を使うことにしている。まあ、外すことなんて滅多にないんだけど、照射角度を後から変えたくなることもあるので、念のため。

さて、残りのLEDも調整してしまわないと。明日は基板が到着するので、忙しくなるし。

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負傷

Dscn1252瑞穂のステアリング軸が曲がっていたので修理。

殆ど無調整なのに、無理してサーキットを走らせたツケが回ってきたらしい。壁との激突で曲がったんだろう。反省。

ということで、今日はセンサの調整をするつもりだったが、予定を変更してステアリング軸を再加工した。今回は2本だけで済んだが、予備も含めて6本加工しておいた。沢山買っておいて良かった……。

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初ダブルタイトル

Cimg1477 第25回マイクロマウス中部地区大会に参加。
今回も非常に沢山の参加者にお集まりいただき、中部地区大会史上初、マイクロマウス競技の参加者のみで26名と、非常に盛況に開催することが出来た。支部の一員として、この場を借りてお礼申し上げます。ありがとうございました。

自分の結果は、初めて、マイクロマウス競技とサーキット競技の両方で完全優勝することが出来た。とても嬉しい。これで、中部地区大会でやり残したことは無くなった……と思う。

あと目指すは全日本大会での優勝。頑張ろう。

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バージョン2

Dscn1247新センサ基板の組み立てが完了。
メカが干渉している箇所の修正も完了。

ということで、「瑞穂」Version 2が完成した。

と言っても、未調整の状態なので、日曜の中部地区大会は無理。センサの特性が全く違うため、一朝一夕には行かないだろう。上手くいって、サーキットが走れるぐらいかな。

しかし、この調子でいくと、全日本大会の時は、ドライブ基板の変更&昇圧回路追加の「瑞穂3」となりそうだ。なんか、スーパーサイヤ人みたいだ。

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毎年恒例

明後日、22日(日)は中部地区大会ですが、今年も中部地区大会恒例の、前日の土曜夜から徹夜調整が可能です。フル迷路を使用して調整が出来る、めったにない機会です。どうぞ、御利用下さい。

ただし、開始時間は土曜の午後4~5時ぐらいからの予定です。それまでは、迷路の組み立てや会場設営等の作業がありますので。

また、土曜日も名古屋工学院専門学校は文化祭だそうですので、車で来られても駐車するスペースはありませんので、御注意下さい。

ちなみに、私も夜中まで頑張る予定です。

あ、土曜の飲み会は、多分ありません>米さん、森永さん
飲みは大会後ということで…。

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新センサ基板

Dscn1240予定通りの日程で、新しいセンサ基板が到着した。

ということで、時間もないのでさっさと実装に入る。
今晩中に、動作チェックまでいければいいんだけど……

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Dscn1241 23:17 表面の抵抗類の取り付けが完了した。

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Dscn1243 24:44 裏面のIC類の取り付けが完了。ということで、洗浄中。

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Dscn1244 25:37 コンデンサ、コネクタの取り付けが完了。また洗浄中。

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Dscn1245 26:18 メカとの干渉をチェック。
設計よりも、隙間が小さく、ステアアームが擦れてしまっている。修正しなくては……

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26:44 眠い。もう寝る。

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計測装置

Dscn1237自動計測装置を修正した。

初級者大会のときに、サーキット競技の自動計測が上手くいかなかった理由は、ファームウェアを全日本大会で使うハードウェア用に変更してしまっていたからだった。

つまり、全日本大会用のものは、マウス/クリッパー(サーキット)のモード切替スイッチを追加してあり、スイッチ一つで計測モードが切り替えられるようになっている。が、初級者大会で使った初期バージョンのものは、スイッチを取り付けるスペースがなかったので、スイッチの入力ポートをプルアップだけして、計測モードをマウス競技に固定してあった。半年以上前のことなので、すっかり忘れていた。失敗、失敗。

ということで、モードを切り替えられるようにハードを修正し、ソフトの方も少し手を加えて、恒例の前日調整で一晩中電源が入っていてもLEDが焼けてしまわないように対策をしておいた。

あと、「00’00”000」って表示になるように、「’」や「”」の部分にLEDを付けようと思っていたが、そこまでは手が回らなかった。残念。既にLEDは買ってあるので、大会後にゆっくりと加工しようと思う。

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一休さん

基板の発注も終わったので一休み。
明後日にセンサ基板が来るはずなので、明日、RSに不足部品を発注する予定。

ということで、今日は不足部品の書き出しを行ったが、センサ基板に関しては、今まで使っていない10pFのチップコンが足りないだけだった。昇圧基板や液晶基板の部品は、今まで使っていない部品ばかりなので、こちらは忘れないように発注しなくては。

あと、昇圧基板のコイルやシャント抵抗は、digi-keyに発注する。小さくても電流が流せるコイルや、サイズの小さいシャント抵抗は、RSでは手に入らない。というか、digi-keyでこれらの部品を見つけたから、殆ど余裕のないスペースに、昇圧回路を押し込むことが出来た。でも、日本の製品なのに、アメリカからの方が買いやすいってのも、変な話だよなぁ……。

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発注完了

Mm2006_1016p板.comに昇圧基板、ドライブ基板、液晶基板、別件で使う電源基板の発注をした。

どうせ急いでも中部地区大会には間に合わないので5日コース。まあ、大会が終わってから、落ち着いて組み立てよう。

ところで、前回のセンサ基板から、P板.comでフリーで配っているガーバービューアでチェックしてから発注することにした。注文に使うガーバーデータを直接チェックが出来るので、意図した通りのデータかどうか確認出来るし、ベタパターンの塗り残しチェックとかも楽になった。昔はガーバーエディタは高くて手が出せなかったが、フリーで出してくれて大助かりだ。こういう努力が、顧客獲得に繋がるんだろうなぁ……。

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液晶基板

27:00頃 完成

眠いので、さっさと寝た。

今日(現在、10/16 9:11)、帰ったらチェックしよう。

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ドライブ基板修正

Mm2006_1014昇圧回路を取り付けるために、ドライブ基板を一部変更した。

今ある紫苑のドライブ基板をカット&ジャンパーの追加工してもいいんだけど、昇圧基板と一緒に面付けして発注しても、少し高くなる程度なので、せっかくなので新造することにした。

とすると、2枚面付けするのも5枚面付けも面付け料金は同じ(料金アップは面積分のみ)なので、解析だけして放置してしまっていた、携帯液晶の取付基板も製作することにした。デバッグは、表示される情報量が多い方が有利だしね。

ということで、26:20現在まで頑張った結果、外形線と部品配置まで完了した。
この調子なら、週明けには発注できるかな?

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昇圧基板

Mm2006_1013 25:50 とりあえず完成。

チェックは明日にして寝よう。

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新ホイール到着

Dscn1221野方電機工業さんから、ホイールが到着した。

発注時に納期2週間と聞いており、来週頭ぐらいだろうと思っていたため、予想外に早く到着して驚くやら嬉しいやら。仕上がりも概ね上々。値段は高いが、良い仕事してます。

ということで、東日本地区サーキットの時に感じた、高速ターン時における横方向のグリップ低下の問題は、これで解消されるだろう。これならば、ターン速度をもっと速くできるかな?

さて、あとは昇圧基板を完成させれば、ハード的な不安材料は解消されるはず。
頑張ろう。

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第25回中部地区大会 開催案内

工学院の佐藤先生から案内が送られてきた(公開の了承済)。

 第25回マイクロマウス中部地区大会 開催案内

沢山の参加をお待ちしております。


Mm2006_1011 センサ基板の発注が終わったので、昇圧回路を再検討中。
というのも、減速比を上げたため、リポ2セルの7.4Vだと、最高速度がちょっと心許ないから。

2001年のステッパマウスと同じMAX668を使おうと思っていたが、データシートをよく読んでも、出力電流を1A以上とした場合のことが書いていない。20W以上の負荷でもOKのはずなので、入力7.4V、出力9.6V 2Aとしたいんだけど……。

ステッパのときは、1Aぐらいしか流れないから、このICを使ったんだったかな? もう、5年も前のことだから、忘れてしまった。うーむ……。

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(22:45追記)
と、書いてから、アプリケーションノートを調べたら、24V 3A出力の例があった。なるほど……。

あ、48V 1A出力の例も発見。これは森永さん向けかな?(^^)

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完了

新センサ基板のアートワークが完了した。

チェックを2回して、今夜のうちにP板.comに発注しておいた。
今回はもったいないので通常納期の5日コース。
中部地区大会に間に合わせるのは、ちょっとつらいかな?

ということで、基板が仕上がってくるまでは、紫苑の調整をする。
東日本のときに発生した、探索の不安定さを解消しなくては。

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レンズ沼(2)

Dscn1217 NIKONのマクロレンズ「AF-S VR Micro Nikkor ED 105mm F2.8G(IF)」を買ってしまった。

明るいズームレンズ「AF-S DX Zoom Nikkor ED 17-55mm F2.8G(IF)」と、どっちを買おうか悩んだが、東日本地区大会のときに、井藤さんからマクロレンズを買うべきだと強くプッシュされたし、D200を買った当初はマクロレンズを買うつもりだったこともあり、こっちにした。

早速いろいろとファインダーで覗いてみたが、105mmの単焦点なので、机の上のマウスの全体を写そうとすると、少し離れないといけないので、ちょっと難しい感じがする。35-105mmぐらいのズームマクロだったら嬉しいんだけどな……。

とりあえず、中部地区大会の時につかってみようかな。

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つれづれ

やっと、財団HPで今年の大会要項が公開された。
初の東京以外での開催だけど、大丈夫なんだろうか?
また、相変わらずフラッシュ撮影に関する記述は曖昧。こんなのでいいのか? 外付けフラッシュは、カメラ内蔵のものとは比較にならないぐらい明るいし、仮にフラッシュ焚いてもシャッタースピードが上げられないなら、高速に動いているマウスなんて撮影できないんだけど……。

そういえば、ネタにするのを忘れていたけど、こうへいさんがCOBRAを購入された。羨ましい。今時はCNCがロボット製作の必需品なのかもしれない。

ところで、ウチのサイトにリンクしてくれているのをアクセス解析で発見。

ロボット工作研究室

先日の初級者大会にも出場してくれた名工大の学生さん。
ああ、大須で買えるセンサ素子って、素直にフォトトラならTPS601A、フォトダイオードならTPS708、発光側は可視光なら東芝のTLRH180P、赤外線ならTLN233あたりが良いんじゃないでしょうか。

他にも、何人か名工大の学生さんのblogも発見。
頑張って製作している様子を見ると、自分のモチベーションも上がってくる。

中部地区大会まであと2週間。頑張ろう。

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遅々として

アートワーク作業が進まず。

今日も早く帰るつもりだったが、結局いつもと変わらない時間。
スパゲッティのような配線は、疲れた頭では無理。
ということで、今日は寝る。

……と思ったけど、ちょっとだけ配置の検討をしておこう。

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新センサ基板

Mm2006_1004センサ基板のアートワーク中。

当初はちょこっと配線を変更するだけの予定だったのだが、検討しているとICの配置まで変わる大変更になってしまった。

ということで、予想以上に大変。週末の3連休でなんとかしよう。

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タイヤ到着

Shimizu Racingからミニッツ用タイヤが到着した。

昨日注文して、今日到着。相変わらず仕事が早い。良い会社だ。

今日は早く帰宅してセンサ基板のアートワークをしようと思っていたが、
予定が変わって遅くなってしまったので、とりあえず中止。
一休みして、気が向いたら作業をしよう。

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色々発注

今日の発注品。

 Shimizu RacingにMINI-Z用タイヤを10セット。

 野方電機工業にワイドタイヤ用ホイールを2台分の8個。

合計で約6.5サーボ。
予算的には厳しいが、中部地区大会に間に合うので良しとしよう。

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10月例会

中部地区月例会に参加。

リクエストにより、インターフェース付属のSH2基板にSRAMをハンダ付けする実演をチャラッとやって見せた後、フル迷路で試走会。

いろいろ検討した結果、やはりステアリングはワイドタイヤに戻すことにした。
ということで、高くつくけどまた野方電機さんに見積をだしてみよう。

それに合わせて、センサ基板も小さくしなくてはいけない。
今でもギリギリなだけに、結構大変だ。

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