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帰宅

昼に長井を出発して、午後6時に名古屋駅に到着した。
で、事務所に寄って、仕事のメールをチェックしてから帰宅。疲れた。

ライブ中継があったから皆さんご存じかと思いますが、結果は3位。また勝てなかった。というか、24日の試走会で、彼らの走りを見た段階で予想した通りの順位かと。

詳細は、後日ということで、今日は寝ます。おやすみなさい。

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出発

5:45AM 起床。

7時過ぎのバスにて出発する、合計約8時間の長旅。大変だ。

それでは、会場でお会いしましょう>参加者の皆様

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最終チェック

Dscn1297工学院にお邪魔して、フル迷路での最終チェックをしてきた。

去年の決勝迷路の変形で、大分ルートが違うが、7秒4ぐらいで走ることを確認。まあ、結構ぶつかってたけど、迷路がヘタってきていて滑りやすかったので、最終的なパラメータのチェックは現地でやることにする。

ということで、今からメカの点検とタイヤの交換をして、今日の作業は終わりとしよう。

私も、明日(24日)現地入りします。朝早く名古屋を出て、東京を10:08発のつばさ111号に乗る予定なので、一緒の電車になる人もいるかも?

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奇跡の末脚

調整のラストスパートを開始。

今晩で走行パラメータをキッチリ決めて、明日、工学院で最終チェックを行う。

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11/23  00:06

ふと探索走行をさせてみたら、妙に速度が遅いのでどこか壊したのかと焦る。
が、調べてみると、タイヤが滑っていただけの模様。よかった、よかった。
ということで、ニュータイヤに交換……したんだけど、そうしたら今度は第2走行の
パラメータが狂ってしまった。ガッカリ。

もう一度やりなおしだ。

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斜め走行

斜め走行の姿勢制御のデバッグ中。
現在、11/22 2:10AM。おかしいと思ったら、見るセンサデータを間違えていた。
ということで、修正してゲインの調整中。上手くいくかな?

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比較実験

Dscn1296明日には計測装置を山形に発送しないといけないので、手元にあるうちに、紫苑と瑞穂のスピード比較を行った。

ほんの数10msぐらいしか速くなってないので、おかしいなとおもったら、直線の減速するための余裕距離を増やしていたのを思い出した。で、修正したら、100ms程は速くなっていることが確認出来た。

あと3日しかないが、これからパラメータを煮詰めて、可能な限り高速化&安定させよう。

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センサ変更

法事から帰宅してから作業開始。

悩んだ末に、斜め横壁センサの取り付け角度を変更することにした。

ということで、時間もないのでさっさと作業に入る。

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11/20  02:11AM

角度の修正完了。探索走行のチェックしかしていないが、良い感じだ。家の迷路では、探索の安定度では紫苑を上回ったと思う。

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問題発生

Dscn1289調整会に参加した。
今日は名工大の加藤さんも来ていた。この調子で中部支部の会員が増えてくれると嬉しいんだけど。

探索走行は安定してきたが、第2走行で、どうやっても去年のタイムを抜けなかった。がっかり。

というか、家に帰って検証してみたら、同じ設定で紫苑よりも遅くなっていた。探索走行を安定化させるために、いじったパラメータがおかしかったらしい。マズイ。やりなおしだ。

壁切れ判断のミスが多い。どうやら、センサの角度を深くし過ぎてしまったようだ。ヤバイ。やり直すべきか?

時間がない。どうする?

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エネルギー充填120%

Dscn1288勝負用電池の組み立て…というか、先日買っておいた2セルのリポのシュリンクのやり直しとコネクタの取り付けを行った。

元々3セット用意していたが、3セルのときよりも負荷が大きいせいか、走らせているとヘタってきた感じがしたので、本番に備えて新たに製作しておいた。

ということで、2,3回ほど1Cで充放電させてから使う予定。この作業には、先日買ったスワローアドバンスを使う。というか、これを買ったのは、KS CHAGER DX PROにはないリポ用の放電モードがあるからだったりする。まあ、KSのNiMH用放電モードでやってもいいんだけどね。

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調整中

第2走行パラメータの調整中。

土曜の調整会までに、或る程度は合わせておかないといけない。

ということで、あまり時間もないので、手抜き更新としておく。

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新最短ルーチン

新最短ルーチンの実装が完了した。

シミュレーションは、マウス実機もPC98実機も使わず、T98-NextというPC98エミュレータ上で行った。

最初はAnex86というPC286エミュレータを使おうと思っていたのだが、DOS版N88BASICから機械語プログラムをCALLすると暴走してしまった。やっぱりPC98実機でやるしかないか……と思ったが、ダメ元でT98-Nextを試したところ、上手く動いたので、コッチでやることにした。

実は、T98-Nextも、BASICは動くけど、Turbo Assemblerのリンカー(TLINK.EXE)がDPMIを使おうとして暴走するもんだから、やっぱりダメかと思ったけど、古いMASMのリンカー(LINK.EXE)を使うことで回避できたので、なんとか使うことが出来た。

で、肝心の新しい最短ルーチンの方も、なかなかバグがとれなくて悩んだが、気づけばつまらないミスだった。

        or      al,00000011h

……ビット指定のつもりなのに、「b」じゃなくて「h」って書きゃ、そりゃおかしな動作するってば。

やっぱり、睡眠不足のせいだろうか?

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装着

Dscn1285FRPを削ってバンパーを作った。

紫苑よりもタイヤが太いせいか、壁との衝突でステアリングシャフトが曲がり易いようだ。交換は結構な手間だし、これから第2走行の調整を本格的に行うことを考えて、保護のために取り付けておいた。

不格好だし、調整が完了すれば取り外すかもしれないが……

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姿勢制御

姿勢制御ルーチンのバグ取り中。

センスデータを何度も転送して、エクセルでグラフ化しているうちに、エラーが出るパターンを突き止め、やっと間違いが判った。どうやら、新たに追加した横壁センサによる補正が、悪さをしていたようだ。がっくり……。

ということで、ゲインも再調整をしておこう。

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ごりごり

Dscn1283自動計測装置のケースの加工を行った。

全日本大会では迷路を2面同時に使用するため、計測装置も2台必要となるのだが、センサコネクタが全日本大会仕様の計測装置は1台しか作っていない。というか、去年、2台組み立てようとケースやパーツは買ってんだけど、時間が無くて1台しか組み立てていなかった。

時間もないので、今年も1台は変換コネクタを使うバージョンでいいや……と思っていたんだけど、家の迷路でも自動計測をやるようにしたので、大会前に財団本部に装置を送っちゃうと、家での計測が出来なくなるので、悩んだ末に、もう1台組み立てようと考えたのだ。

Dscn1284 ということで、ケースの加工は大体終わった。あとは、基板の組み立てだけど、ちょっと今日中に終わらないかもしれない。やっぱり止めておこうかな?

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あせあせ

Dscn1282名古屋工学院専門学校のフル迷路で調整をしてきた。

もう、探索走行はチェックだけで良いかと思ったら、大間違いだった。安定性が悪すぎる。1回で確実に探索を終えなければ、エキスパート決勝で勝つことは難しい。

ということで、必死にパラメータの調整やらソフトの改良を試みたが、時間内に安定させることは出来なかった。ということで、明日以降も探索走行の改良をしなくてはいけない。スケジュールが厳しくなってきた。どうする?

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しくしく

Dscn1280勝負用電池を組むために、新しい電池を購入してきた。

自前のバランスコネクタを付けているので、コネクタ無しのものが欲しかったのに、もう、コネクタ無しは作ってないそうだ。しくしく…。

ということで、仕方なく、高い(といっても数百円だけど)コネクタ付きを買ってきた。さて、コネクタを付け替えるべきか、それともこのまま使うか、どうしようか。

どっちでもいいように、充電器とバランサをもう一組、リトルベランカに通販で発注してしまった。電池を買いに行ったK&S直営店の大須ホビーなら\7,090だったけど、もう一回行く時間もないし、どうせ今と同じ充電器(KS CHAGER DX PRO)は、もう販売終了で手に入らないのため、代わりのスワローアドバンスを購入するなら、一緒に通販で頼んだ方が楽だと判断したから。

で、3時ちょっと過ぎに発注したのに、幸運にも今日発送したのメールが来た。ありがたい。これで、日曜に作業が出来る。どっちにするか、それまでに決めよう。

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ねむねむ

流石に、睡眠時間4時間が毎日続くと疲れてきた。眠い……。

明日は朝早く家を出ないといけないので、今日は早めに寝ることにする。

とりあえず、姿勢制御ルーチンの更新が終わった。今のところ、家の迷路では調子が良い。土曜の試走会で、全迷路を使ってチェックするのが待ち遠しい。

明日は、第2走行のパラメータ調整を開始しよう。

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こつこつ

Dscn1278こつこつと探索走行の改良中。

櫛部を出たり入ったりするのが苦手だったが、なんとか上手く補正できるようになった。

大分安定度が増してきたけど、時々、へんな動きをする。どうやら、余計な壁を見て姿勢制御してしまう時がある感じ。ログデータを取って、調べてみよう。

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こそこそ

こっそりと、6月に作った新しい最短ルーチンをアセンブラでコーディング。

なんとか1日で完成したけど、動作チェックはまだしてない。

いきなりマウス実機に搭載するのは危険だから、棚の奥からPC98を引っ張り出してきて、そこでシミュレーションしてみようと思っていたのだけど、今後のことを考えて、PC98エミュレータで試してみようかと考え中。でも、PC98のFDやHDDのファイル化が面倒だなぁ……。

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ぐりぐり

Dscn1275自動計測に対応すべく、自宅の迷路にもセンサを取り付けた。

センサは公式迷路と同じ、オムロンのファイバセンサ。2年前に、自動計測装置を製作するために、自腹を切って買っておいたもの。

Dscn1276 ということで、柱にぐりぐりと穴を開けた後、ファイバを突っ込んで固定して作業完了。手持ちの卓上ドリルだと、なかなか上手く中心に穴が開けられずに、ちょっと苦労した。

で、早速、瑞穂と紫苑で速度差を計ってみたところ、一番遅いモードでも、0.3秒ぐらいは速くなっていることを確認出来た。本当に速くなっているのかどうかが判らなかったので、こうやって数字で見えると、俄然やる気が出てきた。

よし、今晩も頑張ろう。

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ぐつぐつ

瑞穂の探索走行の煮詰め中。

タイヤが太くなったせいで、探索時のターンは負荷が大きいようだ。ターンパラメータを何カ所か変えつつ、データを取りながら最適値を探している。

この作業は手を抜くわけにはいかない。前々から言っているけど、マウスは探索走行が1番大切だから。

あと、一昨日書いた2回目の探索がミスる原因が判明。やっぱりバグだった。
走行終了時にセンサをオフにするのを忘れていた。1回目の走行が終了してもLEDが点灯しっぱなし(といってもパルス点灯だけど)になっていて、2回目の走行開始時にLEDが発熱していたため、センサ値がおかしくなっていたようだ。

というか、当然、同じソースを使っている紫苑にもバグがあった。が、センサ回路の違いからか、あまり大きく影響しなかったようだ。うーん……。

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のんびり

今日は出勤日だったので、マウス作業はお休み。なんか、疲れたし。

といっても、全く手をつけないわけではなく、ぼんやりとソースを眺めたり、昨日までに完成したソースで走行させてみたりして、のんびり過ごす予定。

ああ、去年よりも速くなってるかどうかを検証するために、スタート&ゴールセンサを柱に埋め込む作業をするのもいいかもしれない。

何れにせよ、今日は早く寝よう。頭痛い。

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ぼちぼち

結局、今日は全迷路での調整を断念した。

ということで、家で可能な限り頑張ったところ、4×5の迷路を、補正無しでも80%ぐらいの確立で探索出来るようになった。というか、1回目は大体成功するけど、迷路をクリアしての2回目に失敗することが多い。んー、なんか他のバグが潜んでるかな?

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作業再開

Dscn1267瑞穂のソフトウェア作成を開始した。

ベースは中部地区大会の時の紫苑のソフトだが、赤外線センサから得られる値が全く違うため、パラメータの調整だけでは済まない。特に、姿勢制御系は、1から見直しが必要となる。

ということで、まともに探索できるようになるまで結構大変。明日は、学生大会前日なので、工学院の学生や佐藤先生が学校に泊まり込みで調整をしているので、私もちょっとお邪魔して、全迷路で調整をしてこようと思っているんだけど、、今の状態だと、まだ無理かなぁ……。

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えっ、こ…これが……僕?

Dscn1266 今年の全日本大会用マウス、「瑞穂」がようやく完成した。

9/2に完成した初期版と比べると、同じなのはCPU基板と駆動部のみ。同じ年の内にこんなにバージョンアップしたのは初めてかもしれない。

しかし、おかげでハード的なパワーアップは充分出来たと思う。あとはソフトウェアの煮込み次第。もう全日本大会まで1ヶ月をきったけど、残り3週間ほど、可能な限り頑張っていこう。

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