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プチ改良

Dscn0013距離エンコーダホイールのゴムをシリコン製のOリングに変更した。

今までは、フッ素ゴム製のものを使っていたが、経年劣化のせいか硬くなってきていた。同じものに変えてもよかったんだけど、在庫にあった新しいものも硬く感じたので、シリコン製に変えてみた。

で、変えてみてビックリ。走行音が微妙に違う。想像するに、今まで距離エンコーダから得られる速度がバタついて見えたのは、このゴムが硬かったせいで滑っていたからじゃないだろうか。

しばらくこれで様子を見てみよう。

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一日一歩

Mm20070128新しい速度制御、探索走行は安定してきた。

が、高速走行のターン中は、まだ速度低下を起こしているようだ。ここは、下手に速度制御をすると、キックアップが暴れて挙動が安定しない。難しい。

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なんということでしょう

Mm20070125初期状態と比べて、劇的に追従性を向上することが出来た。

最高速あたりでのバタツキは、もうすこし様子を見て、ゲインを煮詰めることにしよう。

ともかく、これで今までのように下手な小細工をしなくても、きちんと停止位置で止まるようになった。

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速度制御

Mm2007012401APEC大会に向けて、ソフトを更新中。

今までの速度制御は、DC2輪用に作ったものを強引に6輪用にアレンジしていたので、どうしても制御がいい加減なところが多かった。例えば、右のグラフのように、減速部分で速度指令値と実際の速度に大きな隔たりがあり、停止位置までに上手く減速できていなかった。(速度がマイナスになっている→停止位置を行きすぎてバックして戻っている)

MIN4のような1ランク上の走行安定度を出すためにはこんなんじゃダメだ!…ってことで、速度制御ルーチンを1から見直し、大幅に修正を始めた。

Mm2007012402ということで、右のグラフが修正中のソフトを使った結果の一つ。まだゲインが合ってないけど、前よりは大分マシになってきた。簡単に言うと、今までは、速度計を見ずに回転数計だけを見てアクセルのコントロールをしていたのを、ちゃんと速度計と回転数計の両方を見るようにした。

PIDルーチンが1つ増えるので処理が重くなってダメかと思ったけど、案外上手くいっているようだ。

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秋月液晶

Dscn0010マウスに接続する秋月の液晶を新調した。

別に故障した訳ではないんだけど、今までのはリボンケーブルを脱着できるようにコネクタを使っていたので、コネクタ部分の背が高くなり、持ち運びの時に少し不便を感じていた。

ということで、コネクタに基板直付けタイプのOMRONのXG2A-1401を使い、ついでに熱収縮チューブで全体をパックしてみたら、結構良い感じに仕上がった。これで、基板裏側に保護用のFRP板を付けていた前のものより軽くなったし、液晶枠部分の錆も防止できるかな?

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PlayStation3

Dscn0008PS3(60GB)を買ってしまった。

色々と忙しいし、最近はあまりゲームもプレイしてないので、どうしても欲しいって訳じゃなかったんだけど、先日、い~でじのメルマガで1月末入荷予定という案内が来たので、せっかくなので予約だけはしておいた。

で、どうせ来るのは2月だろうと思っていたら、昨日の夜、出荷したとのメールが来ていて驚いた。予定より早いってば……(いや、嬉しいんだけどね)

と、予想よりも早かったので、PS3専用のゲームは1本も持ってない。
まあ、そのうち買ってこよう。

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携帯液晶

Dscn0007携帯液晶のコントロールルーチンの作成を中断した。

APECに行くまでに完成させようかと思って、カメレオンUSBのロジアナキットでコマンドの解析を始めたんだけど、どうも、データの書き込みが間欠すぎて、肝心のコマンド部分が上手くキャプチャ出来なかった。

68系インターフェースだから、E信号をトリガにすれば簡単だろうと思っていたけど、ロジアナキットのトリガ条件を上手く工夫しないとダメかも知れない。

ということで、これはAPECが終わってから解析することにして、走行系ルーチンの再検討をしよう。

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タイヤ清掃

Dscn0002TSPの「らばくりスーパー200」(ラバークリーナー)を購入した。

というのは、飛行機への持ち込み禁止品を調べていたら、スプレー缶がダメだということに気づいたから。つまり、今まで使っていた泡が出るスプレー缶のものはアメリカまで持って行くことが出来ないのだ。慌てて色々探してみたら、同じような卓球用のラバークリーナーの中に、こういったポンプ式のが発売されているのを発見した。ルールが改正されて、人体に優しく&エコロジーな方向に向かっているようだ。なるほど。

Dscn0003 早速ティッシュに吹き付けて、タイヤを軽く拭いてみた感じでは、今までの泡タイプのクリーナーと、仕上がりに大差は無いようだ。逆に、泡立たないから、マウスのタイヤのような細かい場所は拭きやすくなったと思う。ちょっと乾きが遅いようだが、これならいけそうだ。


Dscn0004ちなみに、シンガポール勢が使っているようなラジコン用のグリップ剤も試したことがあるが、シンナーのような危険なものもあるので、私は使っていない。というか、迷路の塗装を溶かしてしまうようなモノは、使っちゃダメだと思うんだけど……。

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リフレッシュ

Dscn0001APEC2007に向けて調整を開始。

先ずは、全日本大会のときに充電したきりだったバッテリをリフレッシュするために、放電→充電を行った。

リチウムポリマーはメモリ効果が無いので、追充電だけでOKだと思われがちだけど、充電された容量が確認出来るし、セルのバランスを取るためにも、規定電圧まで放電してから充電を行った方が良いと思う。

また、充電器の電源を秋月の45W級スリムACアダプタ(12V3.8A)に変更した。これは、空港の荷物検査のときに、今までのようなむき出しのスイッチング電源だとマズイかなーと思ったから。本当は、3セルの充電時にも余裕をもたせるためにも、15Vの電源が使いたかったけど、ケースを開けて電圧の調整が出来ないので、仕方なく12Vで我慢しておいた。まあ、今のところ問題なく使えているようだ。

さて、次はメカをバラして調整しよう。忘年会の時の試走で、またステアシャフトが曲がっちゃったし…。

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謹賀新年

本年も何卒よろしくお願い申し上げます。

今年は、
 6輪はハードウェアの新規開発を抑え、ソフトの完成度向上を目指す予定。
 年末にチラッと公開した2輪は、デモ用に小型の○ッピーを作ろうかと画策中。

本業は忙しいけど、頑張ってみよう。

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