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結果

最短走行の時間での順位は6位、スコア式の順位は8位……かな?

探索走行は、今回は1回で完璧に出来たけど、最短走行は壁にぶつかりまくり(汗)

斜め走行中に激突の挙句、見事にひっくり返って、会場を沸かすことができました(笑)

ちなみに、1位は、去年の全日本でKOGURYO v1を出場させていた韓国の方。

Nanyang勢よりも、さらに小さく、MIN4Aっぽい新型マウスでした。詳しくは帰国してから。

ということで、junさん(河野さんですよね?)に声援を頂いたのに、いい結果が残せませんでした。すいません。まあ、前回の探索すら完走出来なかったのに比べればマシなんだけど、3位ぐらいにはなりたかったなと(苦笑)

続きは、帰国してから、気力が残ってたらレポートします。(ただいま、現地時間24:32)

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2日目

Cimg1667 よく考えたら、blogなんで旅行先からでも投稿出来るんだった。
ということで、とりあえずの生存報告。

なんとか会場にたどり着いて、調整をすることが出来た。家で合わせたセンサパラメータは大体あっていたけど、探索時の距離補正が全然ダメで、これは1からやり直し。バッテリ5本使って、やっとそれなりに走るようになった。

しかし、前回も感じたけど、迷路のコンディションが全然違う。路面はツルツルで、Shimizuのタイヤだと、張り付いて無茶苦茶グリップが良い。反面、壁は反射率が悪く、壁切れ判断までもおかしくなってしまった。パラメータ調整だけではどうしようもなく、急遽、プログラムも弄ることにした。バグってなきゃいいんだけど……。

因みに、右上の写真に写っているのは、Nanyang PolitechnicのYinさん、Siewさん、Jacksonさん。精力的に調整をやっている。彼らも、この迷路には苦労しているようだ。

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ずるずる

風邪が治らない。困った。

鼻水ずるずる(←きたないなぁ)で、今年も鼻セレブのお世話になっている。
って、半分は花粉症かもしれないので、向こうに着いたら治ってるかも。

ともあれ、明日出発なので、準備をはじめなくては。
マウスの調整は、仕事が忙しくて、18日から全然進んでない。
あとは、現地にいってからやろう。

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ごほごほ

旅立ちまであと5日なのに、風邪をひいてしまった。

この前の土日あたりから鼻水が出ていたので、てっきり花粉症だと思っていた。マズイ。

今日は早く寝よう。

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今日も調整中

Dscn0039APECの迷路で使用されている壁にセンサ値を調整。

前にチラッと書いたけど、これは韓国製の迷路壁。日本製と違って、中身のないプラスチック製なので、得られるセンサ値が大分違う。

大まかに計算してみると、壁に対して垂直に見ている前センサで73%ほど、斜めに見ている横壁センサで68%程度の値しか得られていない。

この調子だと、壁切れ位置も変化していそうな感じ。というか、高速ターン中に、横壁を読み落とす可能性が高そうだ。うーん、どうするか……。

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いろいろ

色々とググっていたら、YouTubeでSRG2007の動画を発見した。

その1 その2 その3 その4 その5 その6

難点は、ちょっと映像が荒いこともあって、操作者が誰かよく解からないところ(マウスもみんな同タイプだしね(苦笑)) 多分、5つ目がKiatさんのMIN4Aだろう…っていうのはわかるんだけど(^^;

で、色々見ているうちにAPEC2006の映像も発見。

んー、色々と便利になったもんだ。

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こつこつこつ

走行パラメータの見直し中。

ターンのステア戻しのゲインを見直したら、劇的に安定度が増した。良い感じだ。

やはり、時々は初心にかえることも重要かもしれない。

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こつこつ

APECに向けてこつこつとソフトを改修中。

斜め走行時の壁切れ判断のところに重大なバグを発見した。全日本のとき、よくこれで走れたなぁ……っていうか、これが安定性が悪かった原因の一つだろう。

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うーん………

Mm20070208とりあえずモーターとタイヤは同じ大きさで1/2にしてみた。

……ダメだ、こりゃ。

ヤメヤメ。寄り道なんかしてないで、APECに向けたソフトの改修を進めなきゃ。

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うーん……

井谷さんの日記で、マウスの迷路が1/2サイズになるかもしれないということを知る。マジだったんだ……。

そりゃ、今の1/2の大きさでも作れるけど、6輪は難しいだろうから2輪かなぁ。工作のハードルが上がると、今以上に、同じような形のマウスやクローンマウスが増えると思うんだけど……。

全区画を1/2にするんじゃなくて、今ふと思いついたんだけど、例えば、壁が半分しか無い区画を作ったりして、そこを通ると近道になる……というふうにすれば、もっとソフトウェア的に独自性が出てくるんじゃないかな?

まあ、20周年で色々変わっていくってことか。参加者のことも考えた、良い方向に変わっていってくれるといいんだけど。

そういえば、ネタにするのが遅くなったけど、米さんの新型吸引マウスが完成しつつあるようだ。カッコイイ。ああ、サイズを間違えたジャイロの取り付けは、基板を挟むんじゃなくて、ジャイロ側のコネクタの足を狭めるか、シャーシ側のコネクタの足を広げるように取り付ければ、何とかなるんじゃないかなとおもうんですが……。ちょっと試しに工作してみよう。

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美しさは罪

Dscn0021瑞穂にジュラコン製のバンパーを装着した。

工学院OBの方にモデラでの製作をお願いしていたものなんだけど、仕事が忙しい中、なんとかAPECに間に合うように作って下さった。感謝。

しかし、流石はNC加工機というか、去年の全日本大会前に作った手製のものとは比べものにならないぐらい素晴らしい仕上がり。これならば、常に着けておいてもいい感じ。

さて、もう一度バラしてメカのチェック&調整をしてから、パラメータ調整に入ろう。

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