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連休前半

ゴールデンウィークの前半ということで3連休。やっと一休みできる。

この連休中に、異音がしていたメインPCのHDDの交換をする予定。ということで、OSの再インストール完了まで、更新できないかも。(なんか、マウスも調子悪くなってきたし…)

先日発見したProject MCXさんの疑似アッカーマン計算シートが更新されていた。ナックルのリンク角や車軸のオフセットが指定可能になり、既存の部品を流用するときに、非常に便利になったようだ。もしかして、いつまでも計算出来ない私を見かねて、アップデートして下さったんだろうか。ありがとうございます。

ということで、早いトコ、OSの再インストール作業を終わらさねば……。

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続・アッカーマン

まだ行き詰まっている。
というか、集中した時間がとれないので放置中。

仕事の休憩時間に検索していたら、Project MCXというHPの方が、エクセルにて疑似アッカーマンリンクの計算をしているものを発見した。ナックルアーム側にオフセットをつけてないけど、数値を変えたらいけそうなので、ちょっと弄ってみよう。

って、こちらのサイトは、以前アクセス解析で発見してblogの方をブックマークしていたんだけど、本家があって、そちらにいろいろ書かれていることに気づいていなかった。灯台下暗しだった。あと、アクセス解析で気づいたんだけど、ROBO-ONEで有名な宮田さんのblogとか、名工大の学生さんのblogとか、どなたかわからないけどZunda-Softというサイトからも、うちのHPにリンクして頂いているようだ。ありがとうございます。

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4月例会

中部地区月例会に参加。

毎回座談会では申し訳ないということで、今回は、工学院の佐藤先生が、H8を使ったスケート競技用ストップウォッチについて発表して下さった。私が作ったマイクロマウスタイマーと似たような構成だけど、表示部分がダイナミック点灯になっていたり、ソフトが競技にあわせた作りになっていた。ダイナミック点灯している表示部をPWMで明るさ調整をしたときの問題点など、なかなか興味深い話が聞けた。ありがとうございます。

で、ロボマガの18,19号も、無事お借りすることが出来た。これでSSMについては理解することが出来そうだけど、アッカーマンの問題については解決していない。ふと、去年の全国大会のときに写真を撮らせて頂いた河野さんのマシンを見ると、ステアリングの回転軸とリンクの回転軸がずれていない。あれれ?

トレーサーも、なかなか奥が深そうだ。

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アッカーマン

Mm2007_0420リンクの設計をしてみたんだけど、何かがおかしい。

ナックルアームのリンク回転軸を結んだ延長線が、丁度、後輪の中央で交差していたので、理論通り、そのままリンクさせるだけでOKかと思ったけど、何故か回転中心がズレてしまう。どうして? うーん、ググってもしっかり説明したページを見つけられないし、真面目に自分で数式を立てて検討するしかないかな?

あと、ロボマガの18,19号にSSMの解説があるって河野さんの記事に書いてあったけど、ロボマガのHPを見ると完売とのこと。残念。明後日の月例会で、工学院で持ってないか聞いてみよう。

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こそこそ

Dscn0046ミニッツのアルミナックルアームを買ってみた。

目的は、先日妄想した8輪トレーサーのステアリング用。月例会のネタにもなるし、ちゃんとしたトレーサーを作ったことは無かったので、折角の機会だし、時間が許す限り製作してみることにした。

Dscn0047 で、作るのはいいんだけど、先日大きな散財をしたばかりなので、あまり部品加工にお金をかけられない。ということで、なるべく既製品と手持ちの部品で作ってみようと、このパーツを買ってみた。現物を見ずに買ったので、上手く使えるかどうか不明だったけど、6輪マウスのホイールと組み合わせても悪くない感じ。ステアの回転軸とタイヤの回転軸がずれているけど、まあいいか。

時間が取れたら、FRPを切ってシャーシを作ってみよう。

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お受験

Dscn0044 テクニカルエンジニア(エンベデッドシステム)を受験してきた。

というのは、テクニカルエンジニアのどれかの資格を持っていると、弁理士試験の専門科目が免除されるから。大学院を出ていれば免除なんだけど、私は残念ながら学部卒。当時、もっと勉強しておけばよかった……と今になって悔やんでも仕方ない。

ということで、エンベデッドなら、マウスを作っているから簡単に突破できるだろうと思って受験しようと決めたんだけど、過去問を見てビックリ。ネットワークやら何やらで、1/3ぐらい知らない単語が並んでいた。こりゃマズイってことで、4月になってから勉強を始めました(笑) いや、3月は年度末で死ぬほど仕事が忙しかったし。

とまあ、受験マニュアル本を軽くだけど1冊に目を通しただけで試験に臨んできたんだけど、元々の知識+過去問の知識で、案外出来は良かった。午前はボーダーはクリアするぐらいの手応えはあったし、と午後Ⅱはバッチリ出来た。しかし、午後Ⅰが、とある計算問題で引っかかって時間を取られたせいで、何カ所か答えられなかった上に、選択問題を駆け足でやったために、そのあたりの解答に全く自信なし。うーん、大丈夫かな…。

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26インチ

Dscn0043NECのMultiSync LCD2690WUXiを購入した。これで、もう今年は贅沢出来ない。

1年ちょっと前に、EIZOの24インチ(S2410W)を買ったばかりなんだけど、諸事情により、そのディスプレイを仕事で使うことになったので、自宅用のものを買い換えたという訳。同じ液晶パネルを使っている三菱のRDT261WHの方が5万ぐらい安いんだけど、三菱の方が輝度ムラがあるとか、ドット欠けがあったとかの書き込みを見かけたので、NECの方に決めた。

幸いドット欠けは無し。良かったよかった。尤も、この値段でドット欠けがあったらかなりヘコむよね…。PS3のHDMIによる接続も、すんなり……とはいかなかったけど、なんとか出来た。平日は時間が無くて深く検証してないんだけど、DVI-Iにダイレクトに接続すると、上手く認識しないことが多い。以前改造した切替機経由だと、ほぼ問題なく繋がるようなので、ディスプレイ検出の信号が不安定なのかも。今度時間が取れたときに、じっくり検証してみる予定。

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新作妄想

気づいていると思うけど、昨日の記事や背景は、全てエイプリルフールってことで。

あ、マウスの新作としてはウソですけど、アレは、ロボトレーサとして作りたいなーって思っているやつの妄想なんですね。昔のタイレルR34みたいなのを作りたいなと前々から考えていたんで、手持ちのモーターやホイール、ギアを使って作れないかと検討してみた訳で。

もしかしたら、今年の大会でデビューするかも知れません(予定は未定)。

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新作

Mm200704016輪でダメなら8輪にしてやれ!

ってことで、配置を考えてみた。案外いけそうかも。

あ、そこ! 轟スペシャルなんてツッコミは不可ですよ?

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