« 2008年1月 | トップページ | 2008年3月 »

帰国

Dscn0607今回も無事帰国することが出来ました。

最初、オースチンからロサンゼルスまでの飛行機に乗ったとき、あまりに空席が多くて、予約状況で見ていた混み具合と違うもんだから、違う便に乗ったかとヒヤリとしたけど、問題なくLAXに到着。うーん、朝早い便だから、キャンセルが多いのかなぁ……。

あとは、ロスから成田、成田からセントレアと乗り継いで、自家用車で帰宅。時差で運転が大変かとも思ったけど、空港からバスとタクシーを乗り継ぐよりも楽だった。もっとも、成田→名古屋の便が、機材の関係からかエコノミーなのにビジネスクラスのシートだったため凄く快適で、その間に疲労が少し回復したせいかもしれない。初めてビジネスのシートに座ったけど、確かにあれなら約4倍の料金も納得think お金があれば、全便をビジネスで行ってみたいなぁhappy02

さて、明日は勿論仕事なので、もう寝ます。レポートは後日。シンガポール勢の新作情報とか。

| | コメント (3) | トラックバック (0)

探検

Dscn0576ホテルに引き篭ってるのも不健康なので、周辺の探検をしてきた。まあ、周辺って言っても、ホテル+APEC会場に面したところだけなんだけどcoldsweats01
で、右の写真は、ホテルを出て直ぐに遭遇した見知らぬ鳥。ハトにしちゃやせ細っているなぁと思ってよく見たら、見たことない鳥(目の周りが白いからメジロ(←短絡的思考)かとも思ったけど、違うっぽいし)だったので、もうちょっと大きく撮れないかと、カメラで追ってみた。

Dscn0577 ……んだけど、やはり素人の腕+コンパクトデジカメじゃ上手く撮れるはずもなく、あっさりと逃げられてしまいました。しくしくしくweep
いつかマウスを止めて落ち着いたら、でっかいレンズを買って、鳥を撮りに行くのもいいなぁ。その時は、師匠になって下さいねwink>たっし~さん

Dscn0587 で、それから、APEC会場の周りをぐるっと1周して、いかにもアメリカ(?)って感じの町並みの写真を撮ったりした後、会場に戻って展示会をチラッと見て、ホテルに戻った。いえ、時差のせいか眠くなっちゃったし、あまり一人で遠くまで行くのも怖いのでcatface
でも本当の話、オースチンは治安は良いって言うけど、日本では考えられないぐらい、パトカーのサイレンの音が聞こえる回数が多い。慣れてきたころが一番あぶないって言うし、危うきには近寄らずが、身を守る一番の方法かなと。

で、ホテルで3時間ほど寝て、持ってきた非常食をまた持って帰るのも無駄なので、ちょっと無理しながら食べて片づけ中。今回は、ルームサービスで朝食をしっかり食べたもんだから、非常食の減りが少ない。というか、朝食がヘビーだったもんだから、昼御飯も晩御飯も食べたくない感じwobbly  まあ、このあたりは、後日のレポートで。

ということで、明日は帰国。日本より厳しいセキュリティチェックで止められたら時間がかかるので、朝6時過ぎ(日本時間で27日の夜9時過ぎ)にホテルを出発する予定。またそれから24時間の旅。無事、帰国できますように……。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

APEC2008

Dscn0515APEC2008マイクロマウス大会に無事参加することが出来た。詳しくは帰国してからレポートするとして、簡単に結果だけ報告しておくと、今回も私のマウスは入賞することは出来なかった。残念。

でも、新作マウスの「雪風」は、調整時はどうなることかと思うぐらい不調だったけど、ギリギリで良い具合のパラメータを見つけることが出来、本番では探索をミスすることなく1回で完了することが出来た。ビックリ。
で、第二走行も完走してやろうと欲を出してトライしたんだけど、何度やっても何故か同じ場所でターンをミスしてしまい、コリャだめだってことでギブアップした。無念。

……ホテルに帰ってからメモリ内のマップを調べたら、壁を1箇所読み落としていたbearing
つまり、コンピュータ内では壁無しだから直進しようとして、激突していただけ。ガッカリcrying

また、瑞穂の方は、これまた欲を出して、探索後に自動再スタートで第二走行をするモードにして走行開始させたら、テストの時の迷路をクリアするのを忘れていて、いきなりリタイヤcoldsweats02
こうなると、スコア式のAPECではどうやっても勝ち目はない……ってことで、2回目はいつも通り探索のみで終わらせて、タイヤを清掃した後に、ちょっと速めの設定で第二走行をさせたんだけど、雪風と同じところで壁に激突する。あれれ? しかし、何度か速度を変えてトライすることで、壁にガンガン激突しつつもゴールに到達。ホッと一息。

こうして2台のマウスが同じ場所でぶつかったので、また壁切れ部分のソフトのバグかなぁと考えていたけど、調べてみたら瑞穂の方のマップは正常に完成していた。つまり、雪風の方は、急ごしらえのパラメータだったので、壁の閾値の設定がよくなかったんだろう。まあ、ほぼ探索をミスすることなく、ゴールに到達出来ただけでも御の字かな。次の大会までに、パラメータとソフトの煮詰めをしよう。

とまあ、こんな感じで今年も「参加することに意義がある!」って感じになってしまったけど、観客の中に、6輪マウスを見て「ビューティフル!」って言って下さった方が居たので、遠路はるばる来た甲斐があったというもの。やはり、褒めてもらえるのが一番嬉しいですね。6輪の方も、まだまだコーナリングが甘いので、もっと確実に走れるように、ソフトの作り込みをしよう。

ということで、今回の旅行での任務は無事終了。
例によって、明日は丸一日空いている。何をしようかなぁ…coldsweats01

| | コメント (3) | トラックバック (0)

オースチン着

Dscn0440_2 右も左もよくわからないながらも、なんとかホテルに到着。
ということで、アメリカらしくコーラで乾杯happy02

現地時間は24日の午後8時。しかし、わかっちゃいるけど、移動に24時間近くかかっているのに、出発した日と同じってのは、変な感じ。香港と違って、今回は時差ボケがひどくなりそうだ。

さて、ちょっと休憩してからホテル内の探検に行こうかな。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

出発

今日は昼過ぎの便なので、普通の時間に起床したんだけど……雪が積もってるcoldsweats02

とはいっても1cmぐらいで、道路には殆ど積もってないから大丈夫かな?
今回も、空港までの往復は自家用車を使うことにしたので、慎重に運転していこう。

成田・ロスで乗り継ぎなので、家を出てから24時間ぐらいかかる。
無事、到着することが出来ますように。

それでは、行ってきます。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

作業終了

Dscn0283APEC2008に向けての作業を終了。あとは、現地でなんとかしよう。

とりあえず、新作マウスはここまで → 動画

壁切れ位置が浅かったり、軽すぎて今の制御じゃ滑ってるのは、一朝一夕には修正できないので、とりあえずこんなもんです。一番遅いモードで滑ってるのは問題だよなぁ……。

まあ、気休めかもしれないけど、フレッシュタイヤに交換しておこう。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

安全第一

Dscn0282ついカッとなって買ったhappy02  後悔はしていない…………よ?coldsweats01

今度のアメリカ行きのときも、香港と同じく充電器を4つ(ちょっと前に買ったLN-6015EQUとスワローアドバンスを2台づつ)持って行こうと思っていた。ところが、先日、新しく組んだ電池を、LN-6015で放電していたら、セルの一つが急に電圧が下がってしまったようで、異常音と共に緊急停止した。初めて聞いた警告音だったので、大いにビビった。今まで、放電の時のバランスは気にしていなかったけど、今回の件で、放電時も必ずバランサーを付けようと決心した。膨れるだけならいいけど、過放電・過充電に気づかずに、家や旅行先で発火させたら大事だしね。

ということで、安全性を考えてLN-6015EQUを2個追加購入した。これなら、バッテリ異常のときは、今回の件のように充放電をカットしてくれるから。

因みに、今回は値段の安かった洛成モデルで購入。地元なんだから直接行けばいいんだけど、旅立つまでに行っている時間がなかったため通販で。しかし、値段は安いけど到着まで3日もかかった。まあ、通販案内に、到着まで3日~1週間って書いてある通りなんだけど……。あと、発送時の連絡がないのもマイナスポイントかなぁ。

| | コメント (2) | トラックバック (0)

本日の成果(02/17)

なんとか、スラ探が出来るところまで来た。

……とても眠いんだ………もう寝てもいいよね?

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2月例会

Dscn0281 2月の中部地区月例会に参加。
会計報告やら次年度の役員人事やら、持ち寄ったネタで座談会など。

予定では、フル迷路で新作マウスの探索走行のチェックをしようと思っていたけど、昨晩までにそこまで完成しなかったので断念。今朝は、右の写真の通り、バッテリの組み直しを行っていた。250mAh、300mAh、350mAhの3種類。当然、250mAhが一番軽いけど、マウスが要求している電流が取れるか、ちょっと心配。どれが良いか、実験してみるつもり。

なお、新作マウスの方は、それでも一応持って行って、お披露目と、16区画加速チェックだけしてきた。で、その直線テストなんだけど。姿勢制御がダメダメで、壁にぶつかるのはいいとして、なんだか遅い。設定ではMAX3.5m/sを出しているはずなのに、全然速く感じられない。

家に帰ってログを調べてみたけど、データ上では確かに設定に近い速度まで加速して、モーターも回転している。うーん、何か計算を間違えたかなぁ……。要確認事項だ。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

ソフト製作中

Dscn0280新作マウスのソフト製作を進める。

ベースは去年作った1/2マウスのものがあるので、それを元に進めているんだけど、元のソースが大急ぎで6輪マウスから移植したものなので、バグが沢山潜んでいる。とりあえず、走行中に緊急停止させたときの暴走、ジャイロのオフセットがずれる、の2点は修正出来た。

で、他にも色々と修正した後、やっと迷路の中をよちよちと動き出したけど、まだ姿勢制御が無茶苦茶なので、調整用迷路すら完走出来ず。今晩は、姿勢制御部分を修正しよう。

そういえば、オッテンさんに出場マウスについてのインフォメーションを送る必要があったので、このマウスの名前を決めた。

命名:「雪風」

……先日書いた、ネタ元の小説、まだ全部読んでないんだけどねcatface

しかし、ネタ元の展開からいくと、途中で新型機が登場するんだよなぁ……。
つまり、今年、もう1台新作を作れってことなのかなぁ?coldsweats01

| | コメント (0) | トラックバック (0)

ナロータイヤ

Dscn0277瑞穂のステア用タイヤをナロータイヤに戻した。

というのもワイドタイヤはグリップ力が有りすぎて、逆に速度低下やステアの不安定さを引き起こしていた。実を言うと、最初にワイドタイヤに変更したときから、これは失敗じゃないかと感じていた。それでも使い続けたのは、折角作ったのがもったいなかったからcoldsweats01

しかし、今回の香港イベントで、イベント用に速度を抑えているとはいえ、新しい瑞穂よりも古い紫苑の方が圧倒的に速く、安定していたのを見て、ナロータイヤに戻すことに決めた。

で、ついでに、ちょっと重くなるけど、ドライブ基板を昇圧回路付きのものに変更した。というのも、今度参加するAPECは、パワーエレクトロニクスの会議なので、DC-DCコンバータ付きのマウスの方が受けが良いかなと。

以上の変更を加えた後、久々に迷路を出してきて、軽く走行テストを実行。ちょっとしか走らせてないけど、そのままのパラメータでもOKの模様。あとは、現地で調整しよう。

| | コメント (2) | トラックバック (0)

ジャイロ修正

Dscn0275香港滞在中に発見したジャイロの配線ミスを修正。

疲れが出ているのか、パターンカットが雑になってしまったが、修正完了。センサテストルーチンで出力をチェックした後、ターンのテスト。ちゃんと約90°回転した。

さて、これでソフトの製作を進めることが出来る。APEC008まで10日ほどしかないけど、頑張ってみよう。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

帰国

1週間の香港滞在も終わり、日本への帰国の日。

ホテルを午前6時30分に出発ということで、5時起床。眠い。

帰りは台北経由なので、ちょっと面倒。無事、到着しますように。

----------
Dscn0377 9:20AMに香港を飛び立ち、台北経由で4:10PM名古屋に到着。
台北で離陸直前に機材の故障が発見されて駐機場に引き返したりと、ちょっとヒヤッとしたけど、なんとか無事帰ってくることが出来た。

ということで、次は月末のAPEC大会に向けて頑張ろう。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

香港7日目

Dscn0361早いもので、とうとうイベント最終日。

今日は2回のみということだったんだけど、1回目のイベントで、井谷さんのMM3の調子が急に悪くなってリタイヤしてしまい、ちょっとだけヒヤッとしたけど、なんとかクリア。
で、最後のイベントでは、折角なので、全開走行(といっても、まだ余裕の設定だけど)のタイムアタックをお披露目しようということになった。つまり、通常イベントの3台×2=6台に加えて、6輪の「紫苑」を大会仕様のソフトで走らせて、イベントで走らせたものよりも2秒ぐらい速く走行させて、観客を沸かせようという訳。
結果、無事にイベント仕様マウスよりも高速の走行をさせることが出来た。走り出したときに驚きの声が上がったように聞こえたので、観客の皆さんにも喜んで頂けた……と思う。大会のときもそうだけど、マウスの走行に意識が行っているので、あまり周りが見えてないので。

ともあれ、全てのイベントを、大きな問題もなくこなすことが出来てホッと一安心。
今年は、この調子で秋の全日本大会までがんばって行きたいと思う。

で、撤収前にスタッフの皆で記念撮影したのが上の写真。一応、少しボカしてありますが。
スタッフも良い方ばかりで、日本国外でもあまり不安を感じることなく過ごせました。
ありがとうございました。

| | コメント (2) | トラックバック (0)

香港6日目

Dscn0350年が明けてからのイベント2日目。
本日の予定は3回だったんだけど、スポンサーのVIPが視察に来るということで、急遽、ショートイベントを2回追加。合計5回も実演したので、ちょっと大変だった。

しかし、本格的なイベントも2日目ということで、二人とも各マウスの調子が把握できていたので、盛り上がるように出走させるマウスを選択し、イベントを進行させた。おかげさまで、ほぼノーミスで迷路をクリアし、小さな子供さんにも喜んでもらえたようだ。よかったよかった。

あと1日、無事こなすことが出来ますように。

で、上の写真は、夜御飯のときのデザート。新年に食べるデザートのお饅頭だそうで、中に蓮の実の餡が入っているとのこと。おいしゅうございました。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

香港5日目

Dscn0291新年イベントということで、年明け後の今日から本格的にイベント開始。

ということで、本日1回目のイベントはプレスもたくさん来ていて時間がなかったので、井谷さんと私、それぞれ1台づつ走行させての一騎打ち。一番安定しているハズの瑞穂を投入してみたんだけど、何故か走行が安定せずに負けてしまった。やはり、井谷さんは強い。

で、2回目こそはと思ったけど、これまた高速走行が安定せずに負け。負けっぱなしも悔しいので、次こそはと、3回目のイベント前に何回か調整で走らせていたところ、致命的に走行がおかしくなってしまった。曲がるべき角で曲がらない。どうして!?

取り上げて調べてみると、距離エンコーダのタイヤが固まって回らない!? ガーン!これか!!

慌ててホテルに戻ってバラしてみたところ、走行前に演舞のあった獅子舞の毛がエンコーダの軸に絡まっていた。しかし、それを取り外してみても、なんかまだ軸の回転が固い。ベアリング内部にまで巻き込んでしまったのかもしれない。そうなると、もう、どうしようもない。

仕方ないので、予備機として先に現地に送っておいた「紫苑」を使うことにした。バッテリがほとんど充電されてなかったんだけど、テストしてみたら瑞穂より断然速いので、小さな飾り(=軽量なので、走行への影響が少ない)のみをつけてイベントに投入。

ということで、大人気なく速いマウスを使うことで、やっと3回目に勝ちを譲ってもらえましたcoldsweats01

とまあ、色々大変だったけど、なんとか1日のイベントを無事こなすことが出来た。
明日と明後日は、大事無く進行してくれることをお祈りしておこう。

ちなみに、上の写真の綺麗なお姉ちゃんは、香港のテレビ局のレポーター(?)さん。瑞穂やRB2000と一緒にレポートしているところを記念に撮影しておいた。言葉が通じたら、記念に一緒に写真を撮りたかったんだけどhappy02

| | コメント (2) | トラックバック (0)

香港4日目

Dscn0230 あけましておめでとうございます。
今日が旧正月の元旦だそうです。で、今日はお休み。

ということで、朝から新作マウスのソフトを書き書きしていたんだけど、致命的なハードウェアのミスを発見してしまった。というのは、センサのテストルーチンを組んでみたところ、ジャイロが反応しないなぁ……と思ったら、ジャイロの間違ったピンをA/Dの入力とつないでしまっていたのだ。パターンカット&ジャンパが必要なので、旅先ではどうしようもない。ガッカリ……。

モチベーションが大幅にダウンしたので、今日はふて寝してしまおう…think

----------
22:50追記
ジャイロが使えないので走行系のソフト開発はあきらめて、一つ一つのセンサをON/OFFしたりバッテリ電圧と周辺の明るさを時分割で表示させたりといった、センサのテストルーチンの作りこみをしておいた。こういう小ネタはあると便利なんだけど、大会前に作っている余裕はない。やはり、早めにハードウェアを作って、ソフトを熟成させるのが大切なんだと改めて感じた。

けど、あまり期間が長いと、秋の全日本大会までモチベーションを持続するのが大変かな? 5月ぐらいにも大会があると良いんだけど。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

香港3日目

Dscn0185今日は大晦日とのことで、1回目のイベントが行われた。
新年にこういうイベントをやるから来てねー……ってことかな?

井谷さんと私でマウスを3台づつ走らせて、2回勝った方が勝ちっていうローカルルールで行い、記念すべき第1回目の勝利者は井谷さんとなった。やっぱり、井谷さんは強いです。

で、イベント自体は夜の8時からだったので、昼ごはんをご馳走になったあと、市内を案内して頂いた。上の写真は、九龍の星光大道で見かけた、ブルースリー(だったよね?)の銅像。このあとスターフェリーで香港島に渡って、トラムにも乗った後、電車で沙田まで戻った。自分一人だけだと絶対に観光なんかしないだろうから、色々と連れて行って下さって面白かった。やっぱり、旅は同行者がいるほうが楽しいな。

さて、明日は旧正月の元旦ということでイベントもお休みなので、新作マウスのソフト開発を進めようか。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

香港2日目

Dscn0146 香港滞在も2日目。生きてます。

井谷さんの日記にもあるように、昨日は午前3時ごろまで設営作業をしていたので、部屋に帰りついたら、そのままバタンキュー(死語)。今朝は更新しようにも、ココログがメンテナンス中。ということで、今日のお仕事が終わった今まで、更新できなかった。

無事、記者発表も終わり、ホッとしたのもつかの間、少し調整をしていたら、また瑞穂が起動しなくなって焦ったけど、なんとかイベントでの走行に目処をつけることが出来た。これで、こんばんはゆっくり寝れるかな?

イベント会場の写真を載せようと思ったけど、携帯で撮影したので、PCに転送することが出来ず、代わりにコンビにで買ってきた御当地グッズcoldsweats01を乗せておきます。因みに、味は一緒でしたhappy02

…と、日本製品がたくさんあったり、井谷さんや日本語の通じるスタッフの方がいらっしゃるおかげで、なんとか無事生きてます。何より、3食ちゃんと食べられるのが幸せ。生きているって素晴しい。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

出発

朝5:00に起床。眠い。まだ外は真っ暗だ。

10時のフライトなら、いつものようにバス+地下鉄+名鉄電車で間に合うかと思っていたけど、よくよく調べたら、バスの始発が6:31だった。これだと、2時間前に到着できない――ということで、今回は自家用車で中部国際空港まで行くことに。ちょっとドキドキ。

それでは、行ってきます。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

出発準備

Dscn0273香港イベントに行くための荷物の準備中。

今回はマウスを4台(先にDHLで送ったのも含めると5台)も持っていくので、持って行くバッテリの種類と数も結構な数となる。ということで、いつもの電池用の桐箱では小さくて全てのバッテリが入らないので、近所のユニーに行ってタッパーを買ってきた。

この右側のヤツって、シンガポール勢が使ってるものに似ているなーって思ったけど、写真で見比べてみたら、ロック部分の構造が違った。シンガポールのものは、本体側に出っ張りがあって、そこにフタのロックを引っかける構造だけど、自分が買ってきたものは、フタのロック側に小さな出っ張りがあって、それを本体側の溝に引っかける構造となっていた。

一見同じように見えても、それぞれ工夫して作ってあるんだなぁと、妙に感心してしまった。職業病だろうか?

| | コメント (0) | トラックバック (0)

調整中

Dscn0272香港イベントに向けて、マウスを調整中。

やはり、古いDC2輪「瑠璃」は、タイヤの調子が良くないのか、スラローム走行が全くダメ。局地走行も、過去ほどの安定性はないようだ。タイヤのまき直しをするべきかな?
ハーフマウスの方の「瑠璃」も大会後に全くいじってなかったので、センサの取付角度がずれたのか、調子が悪い。

今日の午後は、同僚の結婚式に呼ばれているので、作業が出来るのは夜になってから。
午前中のうちに、問題点だけは洗い出しておこうか。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

焦る

香港イベントに向けて調整していたマウスが、突然動かなくなった。

特別なことは何もしてなく、単に新しいプログラムをダウンロードしていたら、そのロードが完了した途端に、全く反応しなくなってしまった。

電源を入れ直してもダメ。電池を替えてもダメ。もしやとおもって、安定化電源につないでみてもダメ。焦る。大いに焦る。あと2日しかないのに、修理できるのか?

で、とりあえずバラしてみようってことで、ドライブ基板を外していて、ふと思い出した。そういえば、昔も同じようなことがあった……と。

ということで、あのときの状況を思い出して、SRAMのバックアップ電源を放電してから電源を入れ直したら、無事復旧した。よかった。原因はハッキリしないけど、ホッと一安心。

SRAMの内容が壊れていたらモニタが強制起動するはずなんだけど、メモリ内容が部分的に壊れたか、バックアップ用のICが暴走してしまったのかもしれない。とりあえずの対策として、放電用の抵抗を1本用意しておこう。

| | コメント (2) | トラックバック (0)

« 2008年1月 | トップページ | 2008年3月 »