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図面チェック

Dscn03223台目の新作マウスの図面チェック中。

チェックOKなら、明日、見積依頼を出す予定。加工先は、2年前に部品加工をお願いした野方電機工業さん。値段は高いけど、加工精度の高さや納期の早さは気に入っている。果たして今回はいくらになるか……。

ところで、九州支部の立ち上げに奔走されている葉山先生のハーフマウスが完成したそうです。1ヶ月で組み上げたとのことで、そのパワーに脱帽です。私も頑張らなくては。


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ゆっくりしていってね!

中部支部6月例会に参加してきた。
雨模様の中、8名の参加者が集まり、まったりと進行。

自分は、昨日仕込んでおいたSH7125マウスの試作ボードのお披露目をしつつ、部品加工をお願いしてきた。これで、あとは基板のアートワークを完成させて発注すれば、ハードウェアは完成する。ゴールはもう少し。頑張ろう。

そういえば、PCBEにCADデータを取り込むために、DXFをガーバーデータに変換するときに使ったのは、「NCコンバータ」っていうフリーソフトです。確か、ベクターからダウンロードしてきたはず。コレで、DXF→Gコード→ガーバーという風に変換するだけ。お試しあれ……(ってダレに言ってるんだろうcoldsweats01)

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仕込み中

Dscn0321明日の月例会のためのネタを仕込む。

ということで、メモリ内の迷路データを描画するルーチンが完成。右に表示しているのは、去年のエキスパート決勝迷路。一目でわかるので、重さを気にしないデモ用のマウスには、最適のデバイスかも。あとは、最短表示とかを作れば完璧かな?
でも、完成したのはSHのC言語版なので、自分のマウス実機用には386のアセンブラで再コーディングしないと……。

あと、他にも色々と月例会のネタを仕込んで本日の作業完了。とりあえず風呂に入ってから、明日の月例会で打ち合わせする支部の事務関係の書類の印刷をしよう。

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ミニモーター

Dscn0320 1331T006SR + IE2-400を購入した。

今回は、非常勤講師という立場を利用させて頂いて、工学院から教育機関向けキャンペーン期間中に発注したので、少し安く買うことが出来た。助かる。

さて、試作も一段落したし、来週からは基板のアートワークを開始しよう。併せて、部品加工も発注しないといけない。明後日の月例会で、お願いしてこよう。

ところで、IOデータのUSB-RSAQ2のシリアル経由では、アルファプロジェクトのFlashWriterEX for SH7125は使えないのかな? なんか、受信キャラクタが変だとかボーレートが合わないだの文句を言ってくる。困った。他のUSBシリアル変換ケーブルなら大丈夫なのかなぁ……。

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夢を実現するために生きる

Dscn0318迷路表示の骨組みが完成。

これで、ずっと夢見ていたマウス上での迷路表示が出来る。嬉しいな。

さて、もう寝よう。

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テクニックの差ね

Dscn0316 この週末にセンサのテストもやりたかったけど、表示サブルーチンを作るだけで精一杯だった。アセンブラだと直ぐ出来ることも、慣れないC言語だと時間がかかる。

疲れた。もう寝よう(現在:6/23 1:32am)。

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μOLEDテスト

Dscn0314μOLEDの表示テストに成功した。

最初、デバイスがボーレートを自動的に決めるキャラクタをなかなか受信してくれなくて、大いに悩んだ。開発PCにレベルコンバータ経由でつないで、手動で初期化するのは上手くいくんだけど、SH7125につなぐとNG。もしかして、7125のSCIから正常にデータが出力されてないのかと思いきや、PCに繋いで確認するとちゃんと出ている。

再度マニュアルをよく読むと、power-upから100ms以内にRXラインをHにしろって書いてあるので、プルアップしてみたり、バッファを挟んでみたりと色々試したんだけど、どれも効果がなし。

お手上げかと思ったんだけど、ふと、初期化するタイミングを遅くするとOK。あれれ?coldsweats02
マニュアルにはpower-upから500ms後からデータ送信OKと書いてあったんだけど、リセット後にSHの初期化が終って、さらにそこから700msぐらい待たないとダメみたい。うーん、遅いgawk

明日も仕事なのに遅くなった(現在 1:46am)ので、今日はここまで。もう寝よう。

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MTU2続き

Dscn0312MTU2からのPWM出力を確認した。

簡単に出来ると思っていたら、なかなか出力が出てこなくて悩んでしまったが、マニュアルをよく見たら、ポートEのIORLは、IOポートの入出力だけではなく、MTU2の入出力の設定でもあると書いてある。てっきりPECRLだけを設定すればOKだと思っていたので、こっちは使う予定のIOポートだけしか出力にしていなかった。思い込みはダメだね。修正すると、ちゃんとPWM波が出てきた。

他にも、PB16につないだはずのスイッチ入力が効かない原因を探したり、エンコーダ入力でPWMの出力幅を自由に変えられるようにするインターフェース部を作ったりと、ちょっと手間取りながらも、なんとか完成。これで、モータ周りは大丈夫かな?

さて、次はA/Dにするか、OLEDのテストにするか……。

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MTU2

Dscn0311MTU2の位相計数モードの確認完了。

モータのエンコーダをTCLKA、TCLKBに接続して、カウント値をLEDに出力しているだけ。最初、表示が全く動かなかったので、どこか初期化するレジスタを忘れたかと思ったけど、何のことはない、カウントスタートするタイマを間違えていた。

しかし、このチェックの時に、在庫の1524T006SRを使おうとしたんだけど、2個あるうちの1個の軸が固まっていることを発見。ほぼ未使用状態のはずだから、7年放ったらかしの間に内部で錆びたか、それとも最初から不良だったのか……残念weep

さて、次はPWMを生成してみよう。

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VAIOスキー

Dscn0310CPLDにByteBlasterで回路の書込を行なった。

MTU2のテストを行うにあたって、CPLDのコンフィグレーションをしておいた。今回CPLDに入れる回路は、Hブリッジのデッドタイム生成とポート数を稼ぐための、センサLED用のデコーダ。たいした回路ではないので、汎用ロジックICかもっと小さいPLDで作ろうかと思ったけど、配線の手間を考えたら、CPLDを使った方が楽そうだったので、実績のあるALTERAのMAX7000シリーズにしておいた。幸い、一番小さいEPM7032なら値段も安いし。

で、コンパイルしたものを、ByteBlasterで書き込もうと思ったら、開発ツールが入っているデスクトップPCにはパラレルポートが付いてないことに気づいた。ガーン……。色々調べたり悩んだあげく、母がPCの勉強用といって買ったVAIOが使われずに放置されていることを思い出したので、引っ張り出してきて見てみると、幸いにもパラレルポートが搭載されていた。OSはXPだけど5年前ぐらいのモデルなので、まだパラレルポートが現役だったようだ。ラッキー。

ということで、なんとかCPLDへの書込完了。でも、時間が無くなったので、テストは明日にしよう。

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今日の買い物

Dscn0308Digi-keyからいろいろと到着。

\7,500以上で送料が無料になるってことで、SH7084やMAX7128とか、色々買っておいた。中でも、今回の目玉は、秋月では買えなかった14ピン×2列=28ピンと8ピン×2列=16ピンのヘッダコネクタ。16ピンはあっても良さそうなのに扱ってないし、28ピンはSH7125のボードを売り出したなら、ラインナップに加えるべきじゃないかと思うのに、なぜか扱ってないし。

ちなみに、どちらも10個買うと単価150円ぐらい。種類も豊富だし、へたに国内で通販するよりもコッチで買った方が良いかも。

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一日一歩

CMTを使ったインターバル割り込みに成功。
これで、PID制御ルーチンが使う1msの周期割り込みが作れる。

次のテストはMTU2にするか、それともSCIにするか……

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第2段階

やっと時間が取れたので、疲れ気味だけど作業開始。
あ、先週は良い知らせが2件ほどあったので、気分は上向き。頑張ろう。

Dscn0307ということで、 試作ボードのテストプログラムを作成開始した。開発環境はGCC Developer Lite、書き込みツールはアルファプロジェクトのFlashWriterEX for SH7125。
で、試行錯誤の上、先ずはLEDを点灯させることが出来た。

GDLのSH7125用のターゲットファイルは、少ない情報を元に、SH7145用をベースに作成した。が、7145とはIOが違うので、かなり書き換えが必要だった。割り込み部分の修正が結構面倒だったかな? まだ、全て正常かどうか試してはないけど。

次は割り込みとMTUのテストかな……。

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SH7083

Dscn0305新ハーフマウスの研究用にSH7083を購入した。

先日の月例会のときに、Digi-keyで売っているとの情報を仕入れていたので、次の機会に一緒に買おうと思っていたんだけど、試作で急遽必要になった12MHzのオシレータをRSで購入するときに検索してみたら、思いがけず発見してしまったので、試しに1個買ってみた。

でも、買う前から気づいていたんだけど、SH7083ってTCLK入力が3本しかないから、エンコーダが1個しか繋げられないんだよね。それを考えると、SH7084かSH7085の方がいいんだろうけど、ハーフマウスにはパッケージが小さい方がいいし……。

まあ、これは来年用だから、ゆっくり悩もう。

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大会日程(6/2版)

メールマガジンにて大会日程が流れてきたので、更新してみました。

2008年 マイクロマウス大会予定表
日程大会名会場備考
9/7(日) 中部地区初級者大会 名古屋工学院専門学校 当日エントリー
9/14(日) 九州地区大会 熊本電波工業高等専門学校 詳細
9/28(日) 東日本地区大会 科学技術館?
10/19(日) 東北地区大会 置賜地域地場産業振興センター?
10/? 北陸信越地区大会 新潟県立自然科学館?
10/26(日) 中部地区大会 名古屋工学院専門学校 当日エントリー
11/? 全日本学生大会
11/21(金)
~23日(日)
全日本大会(マイクロマウス2008) つくば国際会議場 詳細

東日本地区大会が9/23(祝)じゃないってのが驚き。私は大丈夫だけど、9/23のつもりで他の休日は予定を入れている方がいるんじゃないかと心配してみたり。
10/19(日)の東北地区大会は、仕事を2日(土曜&月曜)も休まないと行けないのは辛いなぁ。前の週なら連休だったんですけどcoldsweats01

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第1段階

Dscn0304CPUボード(STK7125)の修理完了。
アルファプロジェクトのサンプルプログラムが動くことを確認した。
これで試作の第1段階はクリア。次はCPLD等の周辺を接続しよう。

さて、とりあえずサンプルプログラムはHEWでコンパイルしたけど、今後の開発環境はどうしようか? HEWはイマイチ直感的に使えなかったのであまり使いたくないし、JDEはSH7125に非対応&バグ修正がまだ終わってないみたいだし…。
電通大ロボメカ工房のブログによると、GDLを細工すればSH7125対応に出来るらしいので、詳細はよく分からないけど、そっちにチャレンジしてみるかな?

でも、今日はもう寝よう。所用で外出したあと、体温を計ったら37.8℃もあった。ヤバイ。

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おまえはもう……

AlphaProjectのDscn0302STK7125が死亡。
っていうか、通電する前からイカレていた模様。試作ボードが大体完成したので、通電前のショートチェックをしたらVCC-GND間が1Ω以下だった。どこかで配線をショートさせたかと、CPUボードを外して再チェックしたんだけど、配線はショートしていなかった。
で、CPUボードをテスターで当たると見事にショート。目視ではOKなので、どこかのチップ部品の下でショートしているんじゃないかと疑って、一つ一つ部品を外してチェックするも、全てハズレ。結局、CPUを外したらOK。CPUボードを買う手間が省けたと思ったら、かえって二度手間になってしまった。ガッカリ……。

秋月でCPU単体を買っておいてよかった。新しいCPUを付けて、再チェックしてみよう。

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