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2008決勝迷路タイムアタック

今日の授業の時に、ちょっと頑張ってみました。

付焼刃のパラメータ(大会のときよりも加速度と最高速度のみアップ)では、これが精一杯でした。もっと頑張らねば……。

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懐かしの映像

先日の全日本大会のときにNanyangPolytechnicのYinさんに見せて頂いた動画ですが、NHKアーカイブスにありました。

ハイライト科学万博 マイクロマウス世界大会

公開ライブラリーにはないようですし、もしかしたら、ニューテク財団の方からNHKへ何等かのアクションがある……でしょうかcoldsweats01

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マイクロマウス2008 総括

Cimg0438ということで、「雪風・改」にて決勝7位、特別賞を頂きました。
バンダイナムコ賞(勿論、優勝も)を狙っていたのですが、残念ながらゲット出来ませんでした。来年は、もっと速く、そしてもっと皆を楽しませることが出来るように頑張りたいと思います。

結果は7位と去年よりも悪い順位でしたが、順位よりも大切なのはタイム差です。去年はトップに2秒近く離されていたのですが、今年は1秒以内です。やっと先頭集団に追いつくことが出来ました。この1秒の差は、これまで試していないアイデアを投入することで、追いつき、追い越すことが出来るはず。京大の小島君や名工大の加藤君、電通大の鱒渕君といった若手の台頭もありますし、来年は、さらに接戦となるかな? お互い頑張りましょう。

ところで、今年は何故か運営のお手伝いをしている時間の比率が高く、自分の出走に関する作業や、他の参加者の皆さんとの会話や写真撮影等を、あまりすることが出来なかったのが、少し残念でした。しかし、WMMCや芝浦工大、電通大等の学生さん達も同様にお手伝いに駆り出されて、自分の時間が充分に取れない中、頑張って出走されていましたし、お互い様ですね。この、お互い助け合ってより良い大会を目指して運営していくのが、マイクロマウス大会であると思います。これからも、皆さんよろしくお願いします。

全日本大会が終わって、オフシーズンに突入です。今年は色々あって大変でしたので、しばらくはのんびり休みたいと思います。とりあえずの予定は、12月21日(予定)の中部支部忘年会でしょうか。例年通り、決勝迷路でのタイムアタックになると思います。中部支部では、他地区からの参加も特に制限しておりませんので、リベンジをしたい方、是非お越し下さい。正式に日程が決まりましたら、再度アナウンスします。

あと私信ですが、Tさんの様子が心配です。ですが、mixiにアクセスした形跡があるということは、多分、大事にならずに済んだのだと信じています。またお会いする時を、楽しみにしております。

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帰宅

最終の新幹線で帰名、日を30分ほど超えた頃に無事帰宅しました。
参加者の皆様、スタッフの皆様、今年もお疲れ様でした。
とりあえず、私も今日は寝ます。

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マイクロマウス2008 二日目(決勝)

予選15位(8位の「雪風」、13位の「瑞穂」は辞退したため)、決勝7位でした。

決勝の順位は去年よりも落ち込み、日本人1位の称号も米さんに明け渡してしまいましたが、作っていった最速のパラメータで走行出来たので、充分満足です。

総括は24日の記事にて。
(って、コレを書き込んでるのも24日なんですがcoldsweats01

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マイクロマウス2008 一日目(予選)

Cimg0386タイヤトラブルで絶不調ながらも、なんとか予選を通過することが出来た。ホッと一息。とはいえ、シンガポール勢に圧倒的に負けている。こりゃ、今回も勝てないな…weep

絶不調の原因のタイヤトラブルは、出走後に井谷さんに頂いたアドバイスに従い、藁にもすがる思いで試した対策が大当たりし、調子が戻ったので、タイムは一番悪かったものの、最新作の「雪風・改」を決勝に出すことに決定。今晩、これでもう一度メンテナンスをしておこう。

で、マウスパーティ後に一部の方々と飲み会に行く話があったけど、マウスの調子はなんとか戻ったものの疲れと風邪で体調の方が絶不調なので、泣く泣く飲み会は辞退。近くのスーパーで飲み物だけを買ってホテルの部屋に帰ってきた。いや、クッキーとパイは明日、工学院の学生達へのお土産ですよ、多分coldsweats01

Cimg0388 ということで、昨日買っておいたエクレアをシュークリーム(って、いい年のオヤジが甘いものを2個もかよ!ってツッコミは却下)を食べよう……と思ったら、シュークリームは消費期限が切れてましたcrying


Cimg0389 体力が落ちている今、チャレンジするのはやばそうなので、大丈夫な方だけ食べて、薬飲んで寝ます。おやすみなさい……sleepy

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マイクロマウス2008前日(設営&試走会)

Cimg0362 昼過ぎにつくば入り。スタッフに混じって迷路の掃除&補修作業した。
汚れ&痛みがきになっていたんだけど、何人かの参加者の方々が手伝って下さったおかげで、床面も壁表面も奇麗にすることが出来た。手伝って下さった皆様、ありがとうございました。本当は、床面のへこみにはパテもりして、前面を塗りなおしまで出来れば完璧なんですけど、今はこれが精一杯……ってことでcoldsweats01

と、なんか色々手伝っていたら、試走の時間が少なくなって慌ててチェック。最新作の「雪風・改」は、直前に交換したタイヤが劣化していたようで、グリップが全然足りなくて、全く高速走行が出来ないことが判明した。ヤバイ。
グリップしている「旧・雪風」のタイヤを使えばいけそうだということはわかったけど、なんとかするべく、ホテルに戻って予備のタイヤをセットアップ中。うまくいってくれるといいんだけど……wink

さて、今日こそは早く寝よう。

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今度こそ

自宅での調整作業を終了した。現在26:50。そろそろ限界……。

やはり、思い過ごしがあった。符号拡張しないといけないレジスタを、意識せずに符号付き演算していたのが原因だった。つまり、旧・雪風も同じバグを抱えているということ。

明日、会場での調整の時に、修正しよう。

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大ピンチ

姿勢制御が絶不調。

工学院での授業の際に最終チェックをしてきたんだけど、去年の迷路でなかなか7秒を切ることが出来なかったので、色々と手を入れていたら、姿勢制御が完全におかしくなってしまった。

壁に吸い寄せられるように制御がかかってしまう。何故!?coldsweats02

いや、この現象は、前からあった。おかしい。何かを勘違いしている。
今晩は旅の準備だけでゆっくりしようと思ったけど、予定変更。やれるところまでやろう。
寝る時間は…………明日の新幹線の中があるさ!crying

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作業完了

走行パラメータを大体合わせて、自宅での調整作業を終了した。現在、27:11。
計測装置の準備とかもしていたら、余計に時間がかかってしまった。流石に眠い……。
明日、工学院での授業の時に、最終チェックをしてこよう。

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夜中にゴソゴソ

Dscn0431連続斜め以外のパラメータを大雑把に合わせ終わった。
ここからは、高速度カメラを片手に追い込んでいこう。
ところで、2輪はタイヤのグリップ命なので、6輪と違って、ワイドタイヤの効果が高いようだ。その反面、埃が付いてグリップが低下すると途端に軌跡がずれるのが解る。これもいずれは自動で補正したいけど、今回は間に合わないなぁ。因みに、速度は、多分、雪風よりも速い…………はずcoldsweats01

あと、大決断をして、前壁と横壁のセンサ用のLEDの方を変更した。SFH4550からTLN233。効果は絶大で、探索走行の安定性が各段に上昇した。やはり、闇雲に狭角のLEDの方をつかうよりも、目的に応じたものを使う方が良いようだ。

私信>現在26:10、まだまだ起きてますよーhappy02

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大人買い

Dscn0429路面やタイヤの清掃に使うコロコロのテープをまとめて購入した。
2巻入りを20個。マウスを止めるまでもつかも……

さて、仕事に一段落付けることが出来たし、残り2日、出来る限り頑張ろう。今晩は第二走行のパラメータ調整。旧新作(変な日本語だなぁ)の「雪風」よりも速く走れなければ、ここまで苦労した甲斐がない。どうだろうか……。

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探索走行の煮詰め

大体完了。木曜の授業のときに、全迷路でチェックしよう。
今回、センサのLEDを変えたので、距離補正の効きが大分変わっていて、ちょっと手こずった。角度に敏感に反応しすぎるのも考え物だなぁ……

ということで、現在、26:15(02:15AM)。もう寝よう。

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11月例会

全日本大会直前の試走会となった11月の月例会に参加。

なんとか間に合って、探索のチェックをすることが出来た。初回、いきなり全迷路探索に成功したけど、OLEDを外すと挙動不審になったので、調整開始。弄ってると色々問題が判明したけど、成功率は大分上がってきた。まだまだ甘いけど、これなら間に合いそうだ。

さて、疲れが溜まってるし、今晩の作業は電池の再パックぐらいにして、早めに寝よう。

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センサ調整

Dscn0425やっとセンサ調整に入ることが出来た。
OLEDに文字列を表示しようとすると、何故か上手く表示されないことが多々あり、それの原因を探るのに時間を取られてしまった。どうやら、文字列表示のときは、コマンドを発行して、ACKが返ってきても、直ぐに次のコマンドを書き込んだらダメみたい。
SH2のときは、そんなこと気にならなかったんだけどなぁgawk

明日は試走会だし、今晩中に探索が出来るところまで行きたいな……。

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計測装置

Dscn0421全日本大会で使用する計測装置の修正作業を行う。
そろそろ財団の事務局に向けて発送するので、ファームウェアのバージョンアップと視認性がイマイチだったLEDを交換しておいた。

……と、ファームのバージョンアップを凝り出したら、時間があっという間に過ぎていた。ヤバイ。そろそろ切り上げて、自分のマウス作業に戻ろう。

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落とし穴

Dscn0420赤外線LEDを+-逆に付けていたことが発覚した。
センサテストルーチンを作っていて、LEDが発光していないことに気づいた。何度も確認して付けたのでそんなはずはない……と思いつつ、データシートを見てビックリ。アノードとカソードが逆だった。

だって、普通、足の長い方がアノード(+)だよね?weep

今回からプラスチックパッケージのSFH4550というものに変更したんだけど、確認を怠っていた。やはり、しっかりデータシートをチェックしてから作業しないとダメだと痛感。

とにかく、一度全部取り外し、足を曲げ直してハンダ付け。再チェックはもちろんOK。
これにてハードウェアの一通りのチェックが完了した。

ということで、やっとメインプログラムの移植に入ることが出来る。

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多忙

昨日は更新するのを忘れていた。(現在11/13 09:36)
とりあえず、OLEDに文字列を表示するところまで完成。
あと少しでセンサ調整ルーチンが完成するので、それが
出来れば、マウスとして動かせることができる……ハズ。

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思い出したので追記。

去年の全日本大会(マイクロマウス2007)が、サイエンスチャンネルで、明日(14日)
16:00から放送されるそうです。→インターネット視聴(多分、放映後から見られるはず)
15分の短い放送のようですが、大会前のモチベーションアップにどうぞ。

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新生

Dscn0419ついに3台目の新作マウスが完成した。
今年の1月早々に製作したDC2輪マウス「雪風」のパワーアップ版。
ということで、名前は

 「雪風・改」

にしておきます。って、悩んだ割には安直な名前……coldsweats01

さて、残り時間は少ない。頑張っていこう。

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ピンチ

Dscn0417新しく作ってもらったセンサホルダの加工ミスが発覚。

φ5のところが、φ5.2ぐらいある。今から再加工をお願いしても間に合わないし、テープを巻くしかないかな? 上手くいくといいんだけど……

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まだだ、まだ終わらんよ!

結局、昨日は風呂に入ったら眠くなったので就寝。
寝ぼけた頭で作業して、間違えたら余計な手間が増えるし。
そういえば、痛恨の発注ミス……というか、発注忘れの部品を発見。
OLEDのリセットに使うデジタルトランジスタを注文するのを忘れていた。
まあ、なくてもなんとかなるけど、明日、RSに注文しておこう。幸いにして
送料無料キャンペーン中なので、追加の少ない注文でも気軽に出来る。

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Dscn0414 12:41
後ろ半分が、ほぼ完成。
ここで休憩……というか、家の食料の買い出しに行ってこよう

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Dscn0415 15:53
天気も体調も良くないので買い物は中止。
ということで作業を続けていたんだけど、手が震えてきた。ヤバイ。
あとはセンサ部分だけなんだけど…………休憩しよう。

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Dscn0416 21:15
センサと部品の足りないOLED関係を除いて実装完了。
昨日今日と無理をしすぎたので、残りの時間はのんびりいこう。
どうせ、部品が配達されて来る火曜にならないと完成しないんだしcatface

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今夜は寝かせないよ…

Dscn0408_2待ちに待った基板到着。
重さを量ったら、旧・雪風よりも0.3g軽かった。うーん、縦は5mm大きくなってるんだけど…。

さて、早速実装作業に入ろう。今晩中に、CPUの起動確認までは済ませたい。頑張らねば。


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Dscn0409 21:30
電源部完成。なんか時間がかかってるな。スピードアップしないと……


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Dscn0410 22:06
ジャイロ取り付け完了。……って、一々更新してるから時間がかかるのかcoldsweats01


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Dscn0411 24:28
CPU、ROM、RAM、FPGA等の取り付け完了。洗浄中。


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Dscn0413 24:52
ドキドキ火入れ式。今回も、一発でモニタが起動した。嬉しい。
さて、風呂に入って一休みしよう……

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いよいよ

P板.comから基板を発送したとの連絡があった。

午後5時を過ぎても連絡がないので、もしかして何か問題でも発生したか……とやきもきしていたんだけど、午後6時過ぎに発送メールが到着した。よかったよかった。

不足している部品は、今日、RSと秋月に発注しておいたので、明日、仕事から帰ってきたら、直ぐに組立開始出来るはず。頑張らねば。

今日は体調を整えるためにも、早めに寝よう。

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動画@学生大会

いまだ風邪治らずwobbly そして、気づいたら、日が変わっていた。毎日更新の予定が……11/06 24:50更新だけど、投稿日は11/05ってことで。

で、今日のネタとしては、学生大会での動画をアップしようと思ったんだけど、EX-F1で撮影したフルHD動画は、MOV形式でファイルサイズがでかい上に、QuickTimeで上手く再生できないという間抜けた仕様だと判明gawk

ということで、前々から買おうと思っていたTMPGEnc 4.0 XPressを買って変換。いい加減な設定でもそこそこの画質とファイルサイズになったので、早速アップロードしようと思ったら、いつの間にかココログには1MBを超えるファイルの登録が出来なくなってましたweep

という訳で、明日の更新の時に、NiftyのHPの方にでも改めてアップします。

--------こっそり追記

@niftyビデオ共有ってトコロにアップロードしました。フルHDを半分のサイズに再エンコードした動画が更に小さくなったけど、まあ、仕方ないかな……。

優勝マウス:白夜
準優勝マウス:ぷーちん太郎
3位マウス:Red Eye ver.2

勝手にアップするのは許さん!って方は削除しますので御連絡下さい。また、元データが欲しければ、次回の大会の時に言って頂ければお分けします(本人に限る)。

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体調不良

風邪でダウン中。でも、仕事は休めないcrying

学生大会に行く前から調子が悪かったけど、早起きしての東京行きで疲れがピークに達したのか、それとも風邪薬を飲んでるせいか、全然頭が回らない。

今日締め切りのテクニカルデータはアップロードしたし、今日は早く寝よう。

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基板発注

全日本大会用マウスの基板発注が完了した。

1日でも早く……と、スーパークイックコースで注文するつもりだったが、よく考えたら、今週は土曜が出勤日なので、金曜に受け取ってもろくに作業ができない。ということで、3日仕上げのクイックコースで注文しておいた。たった1日違うだけで、値段は半額だしhappy02

まあ、土曜の夜から頑張ろう。

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学生大会終了

Cimg031315年ぶりに学生大会に出場……は出来ないので、見学に行ってきた。

どうなることかとヒヤヒヤしたけど、教え子である名古屋工学院の学生が優勝することが出来た。自分のことのように嬉しい。基本的なところ以外は自分達で調整させるようにしたので、中部地区大会後にここまで速くなっていてちょっとビックリした。

しかし、電通大の鱒淵君や名工大の宇都宮君はいい走りをしていたし、他にも色々と興味深いマウスがたくさん見れて、とても良い大会でした。開催校である早稲田大学マイクロマウスクラブの皆さん、ありがとうございました&お疲れ様でした。

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学生大会

始発のバスに乗るために5時半起床。眠い。

今日は出番はないし、気楽に行こう……と思っていたけど、なんか、猛烈にイヤな予感がしてきたので、計測装置一式を2台持って行くことにした。念のためだけどね。

あと、一応、自分のマウスも。こっそりと調整させてもらおうcoldsweats01

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いつの間にやら…

日曜なのに朝から事務所に行く。

とはいっても仕事ではなく、朝6時に空港まで父を送っていった帰りに、忘れ物の回収とアートワークの確認用にA3用紙に印刷するために、ちょっと寄ったのだ。

……なんだけど、ちょっとのつもりが、もう昼だった。眠かったので、運転するのは危険だなと思って、眠気覚ましに基板のアートワークの続きを始めたら、終らなくなったcoldsweats01

ま、休日のオフィスは静かで邪魔も入らないので、作業するにはもってこい。
折角なので、出来るところまで頑張ろう。

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グッドラック

Mm20081101決勝用マウス(新作3号機)の基板設計中。

諸事情で当初の計画から遅れに遅れているので、絶対この連休中に仕上げて、週明けに発注しなくては。時間がないので今回はスーパークイックコースを使おう。背に腹は代えられない。来週末にはシェイクダウンテストをして、2週間で実戦投入。いろいろ厳しいけど、頑張ろう。

そういえば、森永さんのHPがほぼ毎日更新している。東北地区大会の時に、「最近日記の更新が無くて寂しいので、更新してくださいよー」なんて感じのことを言ったせいかもしれない。他人にばかり無理を言うのは申し訳ないので、私も、全日本大会までは、毎日更新することにしよう。自分自身のモチベーションアップにも繋がるだろうし。

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