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中部地区大会告知

中部地区大会の案内ページが出来たそうなので、ご案内します。

第28回マイクロマウス中部地区大会開催のご案内

初級者大会のときに話したとおり、事前エントリーですので、ご協力の程、よろしくお願いします。
また、締め切りは、大会2日前の10月23日(金)の23:59までです。遅れた場合は準備の都合上、受け付け出来ませんので、ご注意下さい。

Dscn0531 で、前にも書いたとおり、今年の大会は、個人的に提供する豪華(?)賞品がありますが、ふと思い出して在庫を確認したところ、買ったけど使ってないリポバッテリーが出てきましたので、これも提供することにします。各2個ずつ4種類。
あと、初級者大会のときにある参加者の方がロボットに装着していたガンプラ付きのカップヌードルを2個coldsweats01

これだけあれば、トロフィーがなくても大丈夫ですよねwink

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方針決定

Mm200909253日ほど悩んだ結果、ソフトまで完成させるのは難しいかもしれないが新作のハーフサイズを出来るだけ作りつつ、フルサイズはDC2輪の「雪風・改」のみとすることにした。6輪で遊ぼうと思っていたけど、これはシーズンオフにやろう。

ということで、途中で放置していた新作ハーフサイズマウスの設計を煮詰める。
予定サイズは55mm×40mm。ギリギリだけど斜めが出来るサイズ。
モーターが弱いけど、今回はコンパクトさを重視した設計とした。
これがダメだったら、来年は1319で作り直そう。

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帰国

空港で一騒動あったけど、無事帰ってくることが出来た。ホッと一息。

今日のところは早めに休んで、明日から活動再開。
限りある時間、有効に使っていこう。

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台湾観光

Dscn0985大会明けの今日は、台湾観光に連れて行って下さった。

右は最初に行った国立故宮博物院。目玉の肉形石と翠玉白菜を見たあと、いくつかの収蔵物を見学。凄いたくさんの展示品に圧倒されました。

Dscn1066その後、龍山寺や繁華街等を見て回った後、饒河街観光夜市に。なんというか、色々と凄いところでしたcoldsweats02
臭豆腐の臭いは特に……wobbly
  

何から何まで至れり尽くせりで、本当にありがとうございました>龍華科技大学の皆様

さて、明日は帰国。最後まで快適な旅行でありますように。

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備忘録

帰ってから忘れていたら困るのでメモメモ。

1)開発環境
今回発生した大問題その1。DOS窓でTurbo Assemblerを使っているんだけど、Out of memoryでアセンブル(コンパイル)出来なくなってしまった。おかげで、調整データを含んだプログラムを生成出来なくなってしまった。
これで、C言語でのプログラミングに、移行する踏ん切りがついた。

2)加減速
埃っぽいと、加速時のスリップがひどい。Kiat氏y加藤君はここまで酷くなかった。モーターのPIDゲインから加速テーブルまで、一通り見直そう。

3)距離エンコーダ
これが重要とか言っておきながら、今回の壁の読み間違いは、どうもこれが原因のような気がする。あと、加速時に、ここから得られる速度をフィードバックしているのが、スリップの原因のような気がする。

4)センサ
自信のあったセンサ回路が、どうも怪しい。要再チェック。

5)OLED
わかっていたけど、ちゃんと固定しないと衝突時にぶっ飛んでいくcoldsweats02
利便性を考えて付けるか、それとも高速走行のために外すか。
自分の大会での役割というか目指すところを考えて、どうするか決めよう。

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台湾大会

Dscn0919台湾大会が終了した。
結果は6位。会場に着いて調整を始めたところで大問題が発生し、あわてて予備に持っていった2輪の雪風の調整をするも、これまた大不調で、完走できず。逆に、問題の発生した6輪の紫苑の方がゴールには到着。探索走行のみでの記録で、お恥ずかしい限り。このリベンジは必ず……bearing

自由になる時間は限られているし、やはり、これからの開発の方向性を再考しなければならないだろう。一度、頭をリセットしたほうが良さそうだ。

今ホットな加速度とターン半径の話については、私も思うところがあるけど、またいずれ。

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in台湾

Dscn0899台湾に無事到着した。
今までの中で一番近い海外遠征なのに、何故か疲れ気味。
晩御飯を外で食べる気力が充分でなかったので、先に到着して部屋で休んでいたT代さんを呼び出したにもかかわらず、コンビニでおにぎり+その他を買い込んできた。

Dscn0900 ということで、部屋でバッテリを充電しつつ、のんびりと夕食。香港のときと同じく、現地のヤクルトとベビースターを見つけたので買ってきてみた。やっぱり、デザインはちょっとだけ違うけど、味は一緒だったcoldsweats01
しかし、香港の「童星」でベビースターってのはなんとなくわかるけど、この台湾の「模範生」ってのはなんなんだろ? あ、よく見るとヤクルトも字が違う。もしかして、北京語と広東語の違いなのかな?

ま、そんなことはさておき、明日の朝は早起きしないといけないし、電池の充電が終わったら早々に寝てしまおう。

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あと1日

家でちょっとドタバタがあってお疲れ度MAX。もう、調整は現地でいいや…wobbly
今回のマウスの目玉は、走りよりも充実したOLEDの表示だけbleah
走りの方は、帰国してから頑張ろう。

そういえば、今回は旅の準備も全く出来てない。明日は遅めの飛行機だけど、
忘れ物をしないように、今晩中には準備を整えておかなくては。

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あと2日

昨日は疲れのせいか、ココのことをすっかり忘れていた。
ということで、朝、仕事に行く前に更新。(9/18 07:35)

工学院での授業の際に、フル迷路でのチェックを行ってきた。
今回はルール的に勝てる見込みの少ない大会なので、基本的な走行の安定性に重点を置いている。特に、長い距離を走る探索走行の安定性チェックは、フル迷路がないと分かり難い。

案の定、家では問題無かった姿勢制御の不安定さを発見。新しく書き換えた姿勢制御ルーチンがイマイチだった。あと、苦し紛れのAPECルール対策モードのバグも発見。現地で見つかると、焦った頭ではなかなか修正出来ないし、見つかって良かったcoldsweats01

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あと3日

Dscn0529連続ターン時の壁切れミスの原因が判明。
…したんだけど、ちょっと簡単に修正できるものではないので、とりあえず今回は小手先の修正で誤魔化しておくことにする。

2輪での改良点をフィードバックすると、色々と弄りたいところが出てきたので、それと併せて、帰国後にバージョンアップしよう。

今の6輪マウスじゃ重くてこれ以上はダメかと思ったけど、一工夫すれば、もうちょっと速くなりそうだ。板マウスばかりじゃ面白くないし、頑張ってみよう。

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あと4日

停止位置のバグとり……というか、新方式への変更完了。
やはり、プログラムは何年か経ったら見直した方が良いかもしれない。
どうして前はこんなやり方をさせたんだろうかcoldsweats01

次は壁切れを見直して、パラメータ調整をしよう。

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あと5日

探索走行の調整は大体完了。
しかし、高速走行は全くダメ。壁切れがおかしい。
何故だか停止位置もズレることも多いweep
今夜はもう寝て、頭を一度リセットしてから考えよう。

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あと6日

Dscn0528台湾大会に向けて6輪マウスを調整中。
センサのLEDを変更したので、結構面倒だ…gawk

去年の2輪マウスで改良した部分をフィードバックしつつ、プログラムの改良と調整を進める。で、探索はそこそこ安定してきたので、比較のために瑞穂の方を走らせてみたら、なんかスピードが遅く、安定しない。調べてみたら、片側のモーターが回らなくなっていたwobbly

放置して機嫌を損ねたのか。それとも、やはり最近多発しているチップ抵抗の故障だろうか。とにかく、今はじっくり調べて修理する時間の余裕もないし、6輪の代打はあきらめよう。

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センサホルダ

Dscn0522センサホルダをジュラコン製のものからABS製のものへ変更した。

最初に使っていたジュラコン製のものは接着性が悪く、衝撃で接着が剥がれてしまうことがあり、その対策として、接着剤の効くABS製のものを今年の初め頃に加工してもらっておいたんだけど、なんやかんやで交換するタイミングがなく、今まで放置してあった。が、台湾に持って行く予備のマウスとしてDC2輪も持って行くつもりなので、重い腰を上げて交換作業を行った。

今の基板で4回ぐらいセンサの付け直しをしたせいか、一部パターンを痛めてしまったが、なんとか交換完了。あとは、交換の際に外したカグスベールを新品に替えて、予備の準備完了。本命の6輪の方の調整を進めなくてはwink

…あ、そういえば今年は大会の予定をまとめていなかった。

日付 大会名 予定
09/06 中部地区初級者大会 参加済み(審査員)
09/20 台湾大会 招待参加
09/27 東日本地区大会 中部地区月例会のため参加出来ず
10/12 東北地区大会 参加予定
10/18 九州地区大会 中部地区月例会のため参加出来ず
10/25 中部地区大会 参加予定
11/03 学生大会 見学予定
11/21~23 全日本大会 参加予定

今年はシーズン途中で外国遠征があるせいか、中部以外の地区大会は東北しか参加出来ない。残念……。

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探索ルーチン

Mm20090910新しい探索ルーチンの検証が大体終了した。
基本は足立法でも、目的地の選定の仕方や最短コースの優先度(距離/直進/斜め)等、小さな変化で探索に必要な歩数が大幅に変わることが判った。

マイクロマウスの探索アルゴリズムは、既に完成されたもの……だとばかり思っていたが、改めて奥が深いと感じた。確かに、ハーフの32×32になれば、より探索が重要になってくるだろう。

いい加減、次のステップに進まないと間に合わなくなるので、旧アルゴリズムよりも迷路探索歩数が過去9年間において最短となる組み合わせで妥協することにした。この続きは、オフシーズンにすることにしよう。

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ダイワハウちゅ

全日本大会の際のホテルを予約した。

会場がつくば駅寄りに移動したので、今年は駅前のオークラを予約しようと思っていたんだけど、気づいた時には既に11月21日が予約受付終了になってしまっていた。次善の策として、去年も泊まったエポカルの方にしようかと悩んでいたら、いつの間にかコッチまで受付終了weep

キャンセル分があるのか、去年、一昨年は宿泊日が近づくにつれポツポツと空室が出ていたんだけど、毎日予約をチェックするのも面倒なので、別の所に泊まることにした。

ということで、今年の7月にオープンしたばかりのダイワロイネットホテルつくばに予約完了。新築だし、駅から徒歩1分だし、同じビルに白木屋とか庄やがあるので、飲み会もOKhappy02
旨い酒が飲めるよう、頑張ろう。

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初級者大会

第24回中部地区初級者大会を無事終えることが出来た。

参加者の皆様、お疲れ様でした。お手伝いをして下さった皆様、ありがとうございました。

参加ロボット総数47台と、非常に沢山の参加者にも関わらず、事前エントリーが功を奏し、とてもスムースに大会を進行することが出来ました。ご協力ありがとうございました。大会その日に参加登録出来るのが、中部地区の魅力の一つではあったかと思いますが、近年の参加台数が大幅に増加してしまったため、今回の大会から、やむなく事前エントリーをお願いすることとなりました。すいません。

ということで、次回の中部地区大会も事前エントリーとなります。告知ページは、出来るだけ早く公開出来るようにしますので、今後とも、ご協力をお願いします。

しかし、進行はスムースだったものの、頭の中はいっぱいいっぱいで、言おうと思っていたことをいくつか言い忘れてしまいました。その中で、参加者にとって重要なのを一つ。

 次回の中部地区大会では、豪華(?)副賞を用意します!

って、私の不良在庫やら、他の大会でゲットしてきた賞品だったりしますがcoldsweats01
実は、今回の初級者大会に提供しようと思って用意していたんですが、より参加者が集まる中部地区大会で提供した方が盛り上がるんじゃないか……ってことで、中部地区大会に持ち越しとなりました。

因みに、賞品として用意したのは、「ワンダーボーグ(完成品)」(未使用)、「TOSHIBA GIGABEAT MT-401S」(美品)、「AKI-H8-3664」(ボードのみ)、「秋月16x2液晶」(未使用)、「秋月LEDドットマトリクス表示装置」(未使用)、「ミニノギス」(未使用)です。他に提供して下さる方が現れたり、ウチの押し入れから新たなモノが発掘されれば、増えるかもしれませんhappy02

ということで、初級者大会では不本意な結果で終わった方も、中部地区大会での入賞を目指して頑張って下さいgood

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いろいろ

Dscn0519ネタはあるけど、処理し切れていない。困った。
右の写真は、この前届いた25C放電のリポ(120mAhと240mAh)と、ジャイロ(ADXRS610)。Digi-keyで買えなくなったので、国内のチップワンストップで手配したんだけど、最小発注単位が20個からhappy02
必要なときに入手できないと困るので、仕方なく買ってしまったが、さて、これだけの個数をどうしようか……coldsweats01

ところで、現在製作中の足立法っぽい新探索ルーチン、今までの改良トレモーよりもゴールに入るのは早いけど、その後の全迷路探索の歩数が多くなってしまうことが判明。最近復活した井谷さんのマウス紹介のページにある足立法の改良も試してみたんだけど、私の最短ルーチンが悪いのか、あまり歩数は減らなかった。残念。

で、いろいろ考えている時に、ふと思いついた改良方法を現在チェック中。まだバグありの状態で、2割ぐらい歩数が減っているようだ。さて、上手くいくかな?

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