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早起き

去年と同様、旅行に行く父を駅まで送っていった後、朝の6:30から事務所で作業開始。

アートワーク完成度は、現在60%ほど。この土日でなんとか仕上げよう。

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3度目の正直

Dscn0541メカ部品が一通り揃った。S木君、ありがとうございます。

で、早速チェックのために組み立ててみたんだけど……

ベアリングのフランジの厚み分の逃げを忘れてましたweep

ワッシャを挟むだけで回避出来るんだけど、そうすると横幅が43mmにcrying

さて、どうしようか……

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ギア到着

Dscn0540ミスミに発注していた部品が色々と到着。
m=0.3、歯数41のギアと、位置決めピン等々。
このギア、セミオーダー品なのに値段も思ったより安くて、ジュラコン製で800円/個ほど。中心穴は公差H7であいているので、ベアリングを嵌めるのに丁度良い。今度作るフルサイズマウスのギアもこれに替えてみようか。
しかし、特許事務所でミスミに登録しているのはウチぐらいだろうなぁ……coldsweats01

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捜索願

昨日の中部地区大会にて審査員をして下さった田代さんより、

> 所で、昨日の大会(ロボトレース)でカーブの所で
> 上手く、マーカーとマーカーを直線で結んだ軌跡を
> 走ろうとしたトレーサがいたのですが、何処のかた
> だったか分かりますか?

との問い合わせが来ているのですが、どなたか分かりませんか?
残念ながら私も見ていなかったので、ムービーがあるなら見てみたいですね。

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中部地区大会

Dscn1092中部地区大会が終了。参加者の皆様、お疲れ様でした。

年々参加台数が増え、今年はなんと80台を越えるエントリーとなり、大盛況の内に終えることが出来ました。中部地区からの参加者に加えて、遠方から足を運んで下さった参加者の皆様、ありがとうございました。
また、これだけの台数にもかかわらず、少し予定時間をオーバーした程度で済んだのも、参加者の皆様が事前エントリーをして下さったのに加えて、運営を手伝って下さった名古屋工学院専門学校の先生方&生徒・OBの皆様のご協力のおかげです。改めて感謝申し上げます。ありがとうございました。

さて、教え子達は学生大会がありますが、私は全日本大会に向けて一直線。未だ基板設計すら完了していないハーフサイズマウスをなんとか完成するべく、頑張っていきます。
先ずの目標は、学生大会までに基板発注。初めて使うSH7137だけど、必要な配線の本数も80386に比べれば少ないので、落ち着いてアートワークを完成させよう。

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大会準備

Nec_0184明日の中部地区大会の準備作業をしてきた。
結局、ハーフサイズ迷路も全塗装やり直し。最初はパテ盛りした部分だけの部分塗装にしようと思っていたけど、このサイズならそれほど苦じゃないし、折角なので枠部分も含めて塗り直した。

板の反りは多少残っているけど、2枚の迷路板の連結もL字のアングル材で補強しておいたので、継ぎ目の部分が谷や山になりにくくなっているハズ。参加者から不満の声が出ないことを願おう。

ま、来年は、しっかりしたフレームに組み付ける予定。……予算があればだけどwink

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再設計

昨日書き忘れましたが、日曜時点での中部地区大会へのエントリーは全競技で6台だそうです。出場を予定されている皆様、エントリーの締め切りは今週の金曜23:59(24:00)までですので、遅れないようにエントリーシートの提出をお願いします。
そうそう、ちゃんと受付されていましたよ>K峰さん

閑話休題

Dscn0538 縦横共に2mmずつ増やしたモックを作ってみたけど、2mm増えただけで凄く大きく感じる。おかげで、モチベーションは下がる一方despair
しかし、42mmにするなら、なにも今の構成にこだわる必要はない気がしてきた。d-nanoのギアにホイールをネジ止めするとギアがたわむし、かみ合わせもイマイチだし、0.5WのRE10は非力すぎる。ミニモーターの1319を使った方が、パワーはあるし、エンコーダの分解能も高いので、RE10よりも制御性は高いだろう。

ということで、m=0.3のギアと1319で再設計を開始………………とりあえず完了wink
タイヤ径も2mmアップ。縦横が2mm増えただけで、部品配置も随分楽になりそうだ。
一応、マウントを交換することで、RE10も使えるようにしておこう。

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迷路補強

Nec_0182a中部支部の10月例会に参加。

本日のネタは、反ってしまうハーフサイズ迷路の補強作業。
横向きの骨を追加した後、一方の面のみの塗装から来ると思われる反りを打ち消すために、昔、自分の迷路を造ったときの様に、裏面をステイン仕上げにしてみた。

……が、既に大きく反っている部分は、修復不可能の模様coldsweats01
メタルラック用の鉄製L型アングル材にて補強してみようかと思ったけど、反りの力の方が強くて、効果なし。
高いけど、ガッチリとアルミフレームを組んで取り付けないとダメかも。

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ショック…

設計ミスを発見。

モーターの長さを2mm間違えていたcoldsweats02

疲れた。寝よう……weep

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部品配置

Mm20091016新作ハーフマウスの使用部品とその配置を検討中。

コネクタやスイッチが基板上に大きなスペースを占有してしまうが、ハーフだからといってあまり小さなモノに変更すると、操作性や作業性が悪くなってしまうので、今回はある程度はフルサイズと同じものを使うことにする。

載せる場所がなくなったので、モータードライバのデッドタイム生成用にCPLDを使うのは中止。相補PWMモードでなんとかしよう。

ブラックボックス用のフラッシュメモリが結構デカイ。消去も時間かかるし、イマイチだなぁ…。

フルサイズでは気にならなかったジャイロの大きさも、ハーフになると邪魔なサイズ。でも、必須デバイスだから外すわけにはいかないし……。

なにより、CPUがデカイ。やはり、STM32の方が良いのかな?

とにかく、来週からアートワークを開始出来るように頑張ろう。

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考察

Mm20091014敗因を確認。余計な壁を3カ所も作ってしまっていた。

この壁のせいで、本来の最短コース(米さんが通ったコース)が出なかったようだ。もっとも、同じコースを通ったとして、勝てたかどうかは不明だけどcoldsweats01

スリップしていたとはいえ、壁のミスセンスが多すぎる。ふと思い出したが、2005年の大会後の分析でも、誤センスが問題になっていた。そういえば、この点のしっかりした見直しはやっていなかったような気がする。やはりバグが潜んでいるのかもしれない。もう一度、タイミングの見直しからやろう。

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なにやってんの!

今年も東北地区大会に参加してきた。

結果は2位と予想通りの順位。新しく作った去年よりも速い設定で走れたのは良かったし、センサ値が環境によって明らかに変わることを確認出来たので、得るものが多い大会だった。けど、最後の走行はもう一度MAX設定でトライしてもよかったかもbleah

あと、参加の予定ではなかったハーフマウスも、何年かぶりの半徹夜作業が功を奏し、全迷路を探索することが出来、幸運にも袋小路でゴールがカットされることなく最短経路を走行させることが出来た。嬉しいなhappy02

10台目のアレは、まあ、なんというか……笑って見逃して頂けると幸いですcoldsweats01

というか、みんな、イザって時のために、大会に予備機は持って行きましょうcatface

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徹夜作業

Cimg0453タスの秘密部屋にて徹夜作業中。
前夜祭の飲み会にてハーフマウスも10台の参加台数を集めて初のハーフサイズシードマウスを長井から!…という話になり、話のネタ用に持って来ていた自分の旧ハーフマウス「瑠璃1/2」も急遽出場させることに。

ということで、飲んでハイになった頭のまま調整中。根本的なバグ退治は出来ないだろうし、2年前に作ったバージョンの走行パラメータ合わせのみでなんとか……なるかな?

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接着

Dscn0535センサホルダを接着剤で再固定した。
台湾行きの前にホルダをABS製に変更したときは、両面テープのみの固定で済ませていたので、本格的な走り込み調整の前に、ガッチリ固定しておいた。

…って、去年のジュラコン製よりはくっつき易いだろうけど、大きな衝撃でどうなるかは、まだ解らない。大丈夫かな?

新しいバッテリは昨日組んでおいたので、あとはカグスベールの交換とOLEDの変更。木曜の授業の時には、フル迷路でチェック出来るようにしよう。

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東北地区大会エントリー

Dscn0534書き忘れていたけど、東北地区大会にエントリーした。
当初は6輪にカメラを付けて出そうと思っていたけど、ちゃんと速く走ってこそのマウス競技なので、今回はお遊びは中止。あまり時間もないし、1台だけのエントリーとし、台湾で調子の悪かったDC2輪をちゃんと調整・改良することにした。

距離の誤差が出ていたのは、多分、エンコーダーを路面に押しつける部分の動きが固くなっていたせいではないかと思う。とりあえず、分解・清掃・調整で様子を見る。
スリップ問題は、目標速度に無理矢理追従させるのを止めて、ちゃんとトラクションコントロールすることにしよう。
OLEDは、重くなるけどuOLED160を装着することにする。OLED有りの操作性の良さは、一度体験するとなかなか止められない。
開発環境は……とりあえずメモリが足りなくなったら、tasm32.exe(Ver.5.0)の方を使おう。すっかり忘れていたけど、今まではtasm.exe(Ver.4.1)を使っていた。
センサは、多分問題無いようだ。エンコーダが距離計測をミスっていたのが原因の模様。

さて、やることは沢山ある。頑張ろう。

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嘘みたいだろ?

Dscn0532これがモーターマウントなんだぜ?
…とネタはさておき、新作ハーフマウスの部品の一つを受け取ってきた。因みに、奥から、フルサイズ(雪風・改)、旧作ハーフサイズ(瑠璃1/2)、新作ハーフサイズ。自分で設計しといてなんだけど、現物が出来てくると、その冗談みたいな小ささに呆れましたgawk

こんな面倒な加工を、いつもありがとうございます>S君

さて、厚み1mmに上手くM2のタップを立てられるかな……

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