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死亡確認

Dscn1198「雪風・改」、壊れちゃいましたweep

今日の授業で、マッピーを外した状態でのタイムアタックをしていたんですが、下から3番目のパラメータで6秒台まではすんなり出たので、調子に乗ってもっと速いパラメータを試していたら、動きが変になり、よく見るとモーターに接着しているマウント部分がポッキリと折れてましたcrying

Dscn1199 ま、接着が剥がれただけなので、付け直せばいいんだけど、今まで外れたことがないので、ちょっと心も折れた感じ。次は1319を使おうかと思ったけど、少々重くても1717の方がいいかなぁ……


ところで、タイムアタックの結果は、なんとか走った上から3番目のパラメータで、5秒9ぐらいだったかな。安定性もないし、本番でチャレンジしても完走出来るかどうかはわからないけどbleah

やはり、次の課題は高速走行の安定性か……。

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マイクロマウス2009 総括

Dscn119230回の記念大会でもある2009年の全日本大会が終了しました。
私の結果は、先に書いたとおり、

 クラシック・エキスパートクラス 予選:8位、決勝:6位&バンダイナムコ賞
 ハーフサイズ 予選:リタイア

でした。ハーフサイズは、プログラムが完成しなかったこともあり、棄権するつもりでしたが、せっかくなので、最近流行の壁センサを反応させてスタートさせる方法ではなく、マウス上面に手をかざすことでスタートさせる方法を一発芸として披露して、参加賞だけ頂いてきましたcoldsweats01

一方、フルサイズの方は、狙い通りバンダイナムコ賞を頂くことができました。
実は、マッピーを載せることを思いついたのは大会の約1週間前でした。今年はフルサイズの新作マウスを製作出来なかったので、旧ハードでは速度面でトップレベルには到底かなわないと判断したためです。
じゃあ、マウスの速さ以外で、観客の皆様にも喜んでもらうにはどうしたらいいか…と悩んだ末に、30回という節目の記念大会ですし、マッピー人形を載せて走らせることにしました。
人形を載せるのは、以前、香港の新年イベントでマイクロマウスを披露した際に、現地のスタッフの方が用意してくれたアイテムの中に、軽量粘土で出来たネズミの人形があり、これが結構軽かったので、マッピー人形も案外軽く出来るのではないかと考えたからです。
しかし、実際に作ってみると、いくら軽いとは言っても20~30g程度あり、走行への影響は無視出来ないぐらい大きく、速度パラメータの大幅な見直しを余儀なくされました。また、製作したのが大会直前だったため、家では人形を載せた状態での充分な走行チェックができず、前日の試走会でも決勝までネタを秘密にするためにテストできず、ほぼぶっつけ本番でした。
こんな状況でしたが、決勝にて、1回失敗したものの2回目で探索走行が完了し、1番遅い速度パラメータとはいえ、第2走行で完走することが出来ました。本当に良かったです。

とまあ、今年は少し横道に逸れてしまいましたが、次はマウス本来の性能での勝負に戻ります。使用CPUの変更、プログラム開発をアセンブラからC言語へと移行、ハードウェア(メカ)の見直し……等、やるべき事は沢山あります。開発に割ける時間は限られていますが、精一杯努力していきたいと思います。参加者の皆さん、お互い頑張っていきましょう。

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決勝

全日本大会3日目。エキスパートクラス決勝に出場。

結果は6位&バンダイナムコ賞を受賞。ナムコ賞は狙っていたけど、6位以内に入るとは思っていなかったので、とても嬉しい。

例年、大会後は最終の新幹線で帰宅していたけど、疲れる&大会後の飲み会に参加できない……ということで、今年は1日余分に現地泊。心地よい疲れを感じつつ、今夜はゆっくり寝ます。詳細は後日ということで。

参加者の皆様、お疲れ様でした。スタッフの皆様、ありがとうございました。

p.s.
 後日メールしますが、今回持っていった迷路清掃用のコロコロは、無期限貸し出しということで、本部の方で使って下さいwink>田代さん

p.s.2(というか備忘録)
 YさんとKさんにGヲ発送すること>自分

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予選

全日本大会2日目。クラシック競技エキスパートクラス予選とハーフサイズ予選に参加。

調整会での海外勢の完成度を見て、未完成のハーフサイズは棄権するつもりだったが、ふと気が変わって、お披露目を兼ねて一発芸を披露してきたhappy02

で、肝心のエキスパート予選は、探索が完全に出来なかったが、なんとか通過。昼休み後の出走だったので、迷路がホコリだらけでちょっとヒヤヒヤものでしたがsad
しかし、私の前に出走したシンガポールの選手に、 「明日はちゃんと迷路清掃をするよね?」って聞かれたのは参ったcoldsweats01 いつも勝手に清掃をしているから、スタッフと間違えられてるのか?

ということで、お手数をかけますが、明日はよろしくお願いします>スタッフの方々
っていうか、やっていいなら、私も手伝いますがwink

さて、明日はキーアイテムの正式なお披露目。
ちゃんと完走できるように頑張ろう。

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調整会

全日本大会1日目。調整会に参加。

私は新作ハーフも間に合わなかったし、フルサイズマウスの最終確認だけ。一通り問題なく動いたので、早々に店じまいして、他の参加者の皆様との交流や情報収集に努めた。

……色々と目からウロコでした。
経験の蓄積は重要だけど、固定概念や変なこだわりが、自分の進化を止めてしまうのだと改めて痛感。もっと頭を軟らかくしなくては。

あと、Kiat氏は、予想通りというか、ハーフもムチャ速でしたcoldsweats02
来年は同じ舞台に立てるように、プログラムの移植を早めに済ませよう。

さて、来年のことよりも、先ずは今年の大会。エキスパートクラス・クラシックだけの参加になりそうだけど、明日の予選を突破しなくては話にならない。
バッテリーの充電とタイヤのメンテをしっかりとやろう。

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調整完了

調整と荷物の準備が大体終わった。現在3:13AMだけど、あまり眠くない。
しかし、今年は、大会前日に半徹をすることが多いような気がする。
この努力が結果に結びついてくれればいいんだけど……wink

それでは皆様、会場でお会いしましょう。

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出発前夜

Dscn0590 全日本大会に向けての最終調整を行う。

残された時間は少ない。頑張ろう。

追記:
 もう前日だし、モザイクかける時間がもったいないので出しちゃいましたが、隠しました。
 このキーアイテムの全貌は会場で! …ということにしておきましょうcoldsweats01

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芸術の秋

Dscn0589今回の大会のキーアイテムの塗装を行った。
コネコネも楽しかったが、色塗りも結構楽しい。ただ、絵の具を使うのは高校生のとき以来(?)なので、コツをつかむまで難しかった。大会が終わったら、本を買ってきて勉強してみようかな?

さて、今晩はフルサイズマウスのパラメータ確認&調整をしよう。

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ハーフ迷路用クリーナー

Dscn0587全日本大会に持って行くハーフ迷路用のクリーナーを準備した。
まあ、いつものお節介なんですけどねwink


Dscn0588 コレは延長ポールが付けられるので、32x32のフルサイズでもバッチリですgood


Dscn0576 因みに、コレ、塗装用のローラー刷毛です。


Dscn0577 こんなの。


Dscn0578 これに、


Dscn0579 これを、


Dscn0583 こうして…
あ、この黒いヤツの長さは10cmが丁度良かったです。


Dscn0584 反対側も付けて…


Dscn0585 つなぎ目の部分のでっぱりを、少しハサミで切って…


Dscn0581 コロコロのテープをはめるだけ。


Dscn0586 コロコロのテープはコレがオススメ。
半分(8cm)に切ればフルサイズで使うコロコロミニ用、7cm幅に切ればハーフサイズ用に丁度良いです。

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ヤツだ!ヤツが来たんだ!!

Dscn0575ちまちまと移植作業中。やはり、アセンブラからC言語は大変だ。
加えて、今までのプログラムのメモリ使用量の多さに悩む。同じ変数を全て確保すると、残りメモリは1KB以下……。マズイよなぁ、やっぱり。
まあ、やってみて、ダメなら対策を考えよう。

閑話休題(←オイcoldsweats01

コネコネは意外と楽しい。ハマってしまいそうだ。
初めての作品にしては良くできた方かな?

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こねこね

Dscn0574モーターのPID制御ルーチン完成。ゲインは適当だけど。
ジャイロの補正ルーチンも一応完成。

さて、次は……

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誕生

Dscn0567新作ハーフマウス「小羽」のハードウェアがほぼ完成した。
予定の重量よりは軽く収まったようだが、綿谷さんや加藤君のハーフマウスの倍以上の重さ。まあ、色々詰め込んでるし、仕方ないかbleah


Dscn0568因みに、バッテリを替えると、こんな感じ。


Dscn0569 さらに、最初に使おうとしていたモーターだと…
(未実装の基板だから、本当はもっと重いけど)

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大会前最後の週末

昨日は、帰宅が予想以上に遅くなった(23:00過ぎ)ので、基板洗浄+センサ取付+センサテストルーチンのひな形だけ作って寝落ち。

で、今日は、疲れを取るために朝寝bleah 7時に一度起きて、ゴルフに行く父を見送った後、二度寝して10時過ぎまでグッスリ寝てました。おかげで気分爽快happy01

さて、作業再開……の前に、散髪に行ってきます。沢山の人が集まる全日本大会ですし、身だしなみはちゃんと整えておかないとねwink

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16:31 備忘録
受光側がTSL262Rの場合、センサLEDの発光用コンデンサは1μFで充分だった。
フルサイズなら、10μFぐらい必要のようだ。
LEDを覆うチューブは必須の模様。遮蔽板がわりの基板にベタパターンがあっても、回り込みの完全な回避は不可能のようだ。

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まだだ!まだ終わらんよ!!

Dscn0561JSTのコネクタが2日で到着!

ありがとうJST!
ありがとうJST SHOPの中の人!!

早速交換……といきたいところだけど、事務所にちょっと忘れ物をしたので、今から取りに行ってきます。夜のドライブだし、気をつけよう。

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Dscn0565 20:38
…のつもりだったけど、少し時間があったので、交換だけ済ませた。
洗浄は、帰ってきてからしよう。
それでは、ちょっと行ってきます。

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ジャイロのハンダ付け方法

学生大会の際にジャイロの取付方法について聞かれたので、改めて書いておきます。
前にも書いたと思うけど、ジャイロを乗せるパターンは、穴径0.3mm、ランド径0.6mmのスルーホールパッドです。こうすれば、丁度、BGAのボールが穴の上に乗せられて、位置決めが容易に出来ます。

Dscn0548先ずは、パターン部分とジャイロの両方にフラックスを塗っておいて、


Dscn0549ジャイロをパターン上に乗せます。


Dscn0550フラックスが乾いてくると、粘着するので、少々傾けても外れません。


Dscn0551カプトンテープでずれないように固定して、


Dscn0553 裏からハンダ付けします。
穴を一つ一つハンダ付けするんじゃなくて、どばーっと沢山のハンダを盛ってやる感じです。そうすると、穴の中にハンダが流れ込んでいき、そしてのハンダでBGAのボールも加熱されて融解し、くっつく訳です。パターンとデバイスの両方にフラックスを塗っているので、ショートし難くはなっていますが、ハンダ付け中にデバイスをずらしたりすると、ショートする可能性があるので注意して下さい。

あとは、熱が冷めてから、フラックスリムーバーで洗浄しておしまい。なれれば簡単ですよ。

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終了のお知らせ

Dscn0559部品の選定ミスが発覚。もうダメ……crying
JSTのJMCコネクタのスタッキング高さ7mmのものを使う予定だったけど、手持ちの在庫は5mmのものだった。試しに合体させようとして、初めて気づいた。思い込みで動いちゃいけないという、悪い見本だ。

慌てて予定のものを注文しようとしたんだけど、調べてみると、7mmのボス付は存在していなかった。一応、ボス無しのものならあるものの、JST SHOPでは注文は1000個からwobbly

6mmでもギリギリ収まるので、一応注文しておいたけど、その到着は4日後なので、作業時間を考えると、マウスとしてソフトまで完成させるのは、ちょっと無謀。

ということで、ハーフサイズ競技の棄権が、ほぼ確定してしまいましたweep
皆さん、頑張って下さい……

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今夜は朝まで…

Dscn0547待望の基板が到着。
時間もないし、直ぐに実装を開始しよう。


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Dscn0556 24:10 テストプログラムの起動を確認した。
初めてづくしの基板なので、いつも以上に最初の火入れはドキドキした。変な発熱もなく、無事、LEDをチカチカさせることが出来たhappy01

さて、少し眠いけど、頑張って残りの部品も付けてしまおう。


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Dscn0557 26:07 センサとBOOT/USER切替スイッチ以外の実装完了。
さすがに眠い。もう寝よう。


Dscn0558 因みに、裏面はこんな感じ。CPU(SH7137)とゲートドライバ。

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メカ加工

Dscn0544基板が来る前に、各種のメカ加工を済ませておいた。

写真は、ピニオンギアの中心穴を広げる際に使った治具。マウスの部品加工と併せて、モデラで加工してもらっておいた(S君ありがとう)。

コレを こうして、こうすると、中心にギアを固定することが出来るので、あとはボール盤で中心穴を拡大すればOK。因みに、周りの3つのギアは、余っていた6輪マウス用の特注ギア。1個4000円ぐらいだっけ?happy02 もったいない気もするけど、使わずに引き出しの中に眠らせておくのは、もっともったいないだろうし。

なお、こんな大層な治具を用意した理由は、昔、60歯の真鍮のギアを手で持って加工したら、途中でドリルの歯が素材と噛み合ってギアが回り出し、痛い目にあったから。まあ、それ以前に、12歯のピニオンは小さすぎて、手で押さえておけないしcoldsweats01

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マウスパーティ

学生大会のときもアナウンスがあったけど、15回大会までの参加者はOBとして無料となるそうです。

因みに私、初出走は第9回大会。当時は高校生。もう20年以上前か……coldsweats02

まだまだ現役ってことでOBとしての申し込みはしないけど、これ、改めて一般として申し込みをしないといけないのかな? 大会への参加登録のときに、マウスパーティの出欠の項目に出席としてあれば、再度の申し込みは必要ないのかな?かな?

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秘密兵器

Dscn1103苦労の末、秘密兵器を入手することが出来た。

これで、約8秒間のログ保存が出来る。386のときの半分の長さだけど、実際使っていたのは3秒ぐらいまでの場合が多かったし、これで充分の大きさだろう。

さて、上手くいくと良いんだけど…。

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基板発注

Mm20091104新作ハーフマウス基板のP板.comへの発注が完了した。

スーパークイックにして土曜に受け取るべきか悩んだが、差額の大きさと日曜の行動予定を考えて、3営業日のクイックコースにしておいた。

10日に到着予定なので、それまでに足りない部品を揃えておこう。

昨日の疲れもあるし、今日は1日頭を休めて、明日から活動再開。フルサイズマウスの調整もやらないといけない。全日本大会まであと17日。頑張ろう。

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学生大会

Cimg0467 朝5時に起きて、学生大会を見学に行ってきた。
参加者の皆様、そして運営担当者の皆様、お疲れ様でした。

さて、次は本番の全日本大会。控え室でこっそりと作業を進めることが出来たので、なんとかセンサ基板も今晩中に完成する目処が立った。明日中に基板発注が出来るように頑張ろう。

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予定変更

Dscn0542新作ハーフマウスメイン基板のアートワークがほぼ終了した。
あとは接続をチェックして、GNDのベタパターンを描けば完了となる。

でも、よく考えたら、LEDを載せるサブ基板も描かなくてはいけない。今から急いで描いて、明日中に基板発注を完了させて、当初の予定どおり次の週末でハード完成も不可能ではない。が、致命的なミスがあっても困るし、学生大会で一息ついた後に基板発注をすることにしよう。どうせ、7日の土曜は出勤日なので、基板が到着してもあまり作業が出来ないだろうし。

しかし、ロータリーDIPSWやステータスLEDを省けば、1枚の基板で実装出来そうなことは分かった。今回はセンサLEDの遮蔽板も兼ねてサブ基板を採用するけど、次回はユーザーインターフェースから再検討する必要があるかな。

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