« 2010年9月 | トップページ | 2010年11月 »

A/D変換値

今日はDscn1366走行系ルーチンを作る……つもりだったが、A/D変換値のバラツキが気に入らなかったので、その対策に1日費やしてしまった。

というのも、80386EX+ADC外付けの時は、制止時に殆ど角度が変わらなかった(勿論、ドリフト対策はしている)のに、SH7137の内蔵ADCだと、同じ対策をしても、変換値のバラツキがひどく、これじゃあ使い物にならない……と。

ということで、思いつく対策を一つずつ検証してみた。

1)AVCCの修正
 今回は基板設計が悪く、AVCCの取り出し位置が悪かったので、パターンカット&ジャンパ。でも、殆ど効果は無かった。ちゃんとやるなら、フィルタを入れないとダメかな……。

2)複数回読み込んで平均化
 連続して2回AD変換して平均してみたんだけど、あまり効果なし。

3)GND電位をAD変換
 使っていないチャネルをGNDに繋いであるので、ジャイロと同時に変換して、GND電位の変化分をジャイロのAD値から減算すれば……と思いついたけど、全く効果なしcoldsweats01

4)AVCC電位を……
 それなら、AVCC電位を分圧して…………同上…………効果なしweep
 うーん、これは良い案だと思ったんだけどなぁ。

5)平均化の間隔を広げる
 2のときは、連続してAD変換をかけていたので、5~10μS程度の間の平均でしかなかった。そこで、CMT0の割込周期を1msから200μsに変更して、ジャイロデータのみ200μsでAD変換をかけ、5回の平均をとることに(これまで、1msに1回だったので、データ間隔的には同じ)。これは……かなり効果アリ。でも、386+外付けADCには敵わずbearing

6)1ms前のデータと平均化
 5で生成した変換値を、さらに1ms前の変換値とで平均をとった。
 当然というか、更に効果アリ。とりあえず、今回はこれでやってみることにする。
 まあ、遅れが問題になったら、(5)に戻そう。

しかし、ジャイロだけじゃなく、光センサの読込値もバラついているんだよなぁ……coldsweats01

| | コメント (0) | トラックバック (0)

アームライト

Dscn1365センサのテストルーチンが完成。まだまだ先は長い。
一休みして、今度は駆動系のルーチンを作ろう。

山田照明のZ-618を購入した。とはいってもライティング目的ではなく、最近すっかり放置気味のEX-F1を、これの電灯部を外してアームの先に取り付ければ、撮影時に迷路の上で動かすのに便利だろう…………と思っていた頃もありましたbleah

やはりというか、アームが細すぎ&重量バランスが取れなくて、あえなく失敗。ガッカリ…。
ということで、今回は素直に照明として使うことに。まあ、スポットライト対策用ということで。
改めて、カメラの重量に耐えられそうなのを探そうか。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

お疲れ気味……

ソースの入ったUSBメモリを事務所に忘れてきた。
そんな今日は金曜日。もうヤダ。今日は寝ようか……crying

まあ、今日の内職分が手元にないだけの話なんだけどbleah

閑話休題

Dscn1364 今年のマウス用とハーフマウス用の桐箱を購入した。
これまでは、ハンズで売っているハガキ用だったけど、ハーフや今年の新作には丁度良い大きさのものがなかったので、ググって見つけたココのネットショップで、何種類かを試しに買ってみた。
結論としては、クラシック用のは丁度良い大きさだけど、ハーフはちょっと仰々しいかも。ポケットからさりげなく取り出すには、やっぱりプラケースの方がいいかな?

| | コメント (0) | トラックバック (0)

中部地区大会終了

第29回中部地区大会が無事終了。参加者の皆様、お疲れ様でした。

総エントリー数が101台と、とうとう三桁になってしまい、どう進行していけばいいのか
悩みましたが、2競技同時進行としたおかげで、比較的余裕を持って競技を進めること
が出来たのではないかと思います。参加者の皆様も、御協力ありがとうございました。
また、今年も名古屋工学院専門学校の先生方や生徒の方々に、ボランティアで運営を
手伝って頂いたおかげで、このような多数の参加台数にもかかわらず、無事開催する
ことができました。本当にありがとうございました。

とりあえず、今日は疲れ度がmaxなのでこの辺りで……。

| | コメント (4) | トラックバック (0)

中部地区大会前日

会場設営と試走のために名古屋工学院専門学校へ行ってきた。
家の仕事を片付けてから行ったので、午後2時過ぎに会場到着。
既に、東京から理科大組が調整を始めていた。遠くから車でご苦労様です。

大体の所は前日から工学院の方々が設営して下さっていたので、機材の位置の
微調整等をした後、試走を開始。東北地区大会の最短コースのみを組み立てて、
タイムアタックをしてみたけど、4秒の壁はとても高いようだ。

で、試走時間が終わったので、片付けして帰ろうか……と思ったら、大問題が発生。
床面の影響で、スプリントのコースに酷い段差が出来ているとのことcoldsweats02
色々考えた後に、とりあえず、コースの下に木の板を敷いてみることに。

で、苦労して敷き詰めて、多少山なりになるけど大丈夫か……と思ったら、今度は、
コース位置が悪くて審査員席が置けないことが判明weep
今度も色々考えた末に、コース位置をずらすことに。つまり、コース下の木の板を
敷き詰めるところからやり直しcrying

とまあ、色々とドタバタが続き、準備が終わったのは8時過ぎでした。疲れた……。

ということで、今日は早めに寝ます。では皆様、明日お会いしましょう。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

探索ルーチン完成

Dscn1363足立法準拠の探索ルーチンが完成した。
文法的なものから変数の勘違いの小さなミスまで、デバッグに4日もかかってしまった。疲れた……。

次の進行方向を決めるまで、最小で4μs、最大で8msぐらいの時間がかかるようだ。8msだと、ノンストップ探索には問題があるかもしれないが、とりあえず今年はコレで行こう。

さて、実際にマウスを動作させるコマンドへの変換ルーチン等を作ったら、次はメインのマウスをコントロールする部分の作製に入ろう。目標は、学生大会の時に、控え室のすみっこでこっそりと試走出来るようにすることかなcoldsweats01

| | コメント (0) | トラックバック (0)

デバッグ中

Dscn1361探索ルーチンのデバッグ中。
案の定、一発では上手く動かなかった。残念。
まあ、暴走しなかっただけマシかなcoldsweats01

そういえば、中部地区大会のエントリー数が過去最高の100台となったcoldsweats02
参加者が増えるのは嬉しいことだけど、迷路が1枚しかない中部では……sweat02
ということで、円滑な競技進行への御協力、よろしくお願いします>参加者の皆様

あ、マウスの参加台数が30台を越えてしまい、出走数が30台を超えるとシード権が2つになります。従いまして、当初はデモ走行のつもりでしたが、遠慮無く、本気でシードを狙っていきたいと思いますwink

| | コメント (2) | トラックバック (0)

10月例会

Dscn1359 中部地区の10月例会に参加。
本当は東北地区大会に参加しようかと思っていたけど、某TV局の取材日と重なってしまったので、やむなく断念。来年は全国行脚出来るといいな…。

月例会の様子の撮影後、雑談をしているときに、新しく載せたジャイロ(LY3200)の出力が変……という話をして、K君に基板を見てもらったところ、PLL部分のCRがGNDに落ちていないことを発見してくれた。ああ、そういえば、ベタアースを描いた後につなごう……と思いつつ、すっかり忘れていた。これも、回路図を描かずに設計する弊害かもcoldsweats01
ということで、ちょっとレジストを削ってベタアースに接続したところ、無事、回転に応じて出力が変化することを確認出来た。K君、ありがとう。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

中部地区エントリー

一応、中部地区大会にエントリーしておいた。
まあ運営側の人間だし、新作は出来てないし、去年と同様、旧作をルール説明を兼ねて走らせることになると思います。新作は、裏でこっそりとお披露目かな?

因みに、16日20:00現在のエントリー台数は、

 ハーフ:6台、クラシック:22台、サーキット:13台、トレース:12台
 スプリント(一般):5台、スプリント(ワンメイク):2台

です。ここのところHPの更新がないので心配していたM永さんもエントリーされているようです。非常に楽しみです。

なお、テクニカルシートの登録について、メールでは「22日まで」と書いてありますが、中部地区ブログ告知してあるとおり、「17日(日)まで」が正しい締め切りですので、参加される方は、明日中に忘れず登録して下さい。(メールに書いてあるのは、システム上の都合なんですよ……)

| | コメント (0) | トラックバック (0)

探索ルーチン

Dscn1358迷路探索ルーチンの作製中。
Windows上でシミュレータを作るつもりだったけど、ツールの使い方を1から覚える時間もなくなってしまったので、実機と同じSH7137ボード+でっかいOLEDでテストさせることにした。
ということで、先ずは迷路表示を作製。条件判断は間違ってないはずなのに、何故か表示がおかしく、それの原因究明で時間を取られたけど、なんとか完成した。

さて、探索ルーチンの残りを書き上げて、なるべく早く動作テストに入ろう。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

小物とソフト

Dscn1356バッテリのパッキングを行った。
今回使うのは、ハイペリオンの100mAh。1セルずつにコネクタが付いているものを分解して使ったので、作るのが非常に面倒。違うのに替えようかな?
また、LiPoバッテリのパワー側とバランス側のコネクタを、今まではこだわって分けていたが、今回はスペース的な問題からバランスコネクタのみにした。コネクタの許容電流と、配線が細いのが気になる……。

そして、せっせとソフトを作製中。
8086アセンブラからC言語への移植作業は、去年、ほんの少し進めたところで時間切れとなり、それ以降全く作業をしていなかったので、先ずはホイールを使ったDIPSWとか、OLEDへのメニュー表示等、周辺サブルーチンから製作中。

まだまだ作らないといけないものは多い。頑張ろう。

| | コメント (2) | トラックバック (0)

完成

Dscn1352今年の新作マウスが完成した。
バッテリ無しの重量で約81g。まあ、大体予想通りの重量か。
設計の時にも書いたけど、キャスター分の重さと重心の高さがデメリットになるのは承知済み。これは、とある試みのための布石だから。

Dscn1355 なお、冗談のつもりだったディフューザーは、ちゃんと空力効果を出すように改良を加えることにした。ということで、今回完成したのはバージョン1となる。全日本大会までには、バージョンアップする予定。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

テスト2

Dscn1351着々とテストを進め、一通りの確認が終了した。
部品の取付け間違い等の小さなミスはあったけど、パターンカット等の必要もなく、各機能の正常動作を確認出来た。よかったよかったhappy01
しかし、A/D変換値のふらつきが大きい。アナログ系電源の引き回しを手抜きしたのが不味かったかも。まあ、致命的なエラーとまではならないだろう。多分。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

テスト1

Dscn1350照度センサの実験を行った。
予想よりも大分小さい負荷抵抗(1kΩ)で充分のようだ。

しかし、ブレッドボードを使ったのは、高校生の時以来だろうか。昔は万の値段がすると聞いたような気がするが、それが1000円少々で買えてしまうなんて……。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

実装完了

Dscn1349センサ以外の部品実装が完了した。
いつもなら、メカを組み付けてマウスの形にまでもっていくところだけど、まだ細部の動作確認が終わっていないので、スペーサで高足状態にしてある。

とりあえず、LED周りのチェックは終わった。単色LED×8、2色LED×4、フルカラーLED×1……って付けすぎかな?coldsweats01

さて、次の週末には、完成させよう。

| | コメント (3) | トラックバック (0)

起動

Dscn1348苦労の末、CPUの起動を確認した。
火入れ寸前のショートチェックで、VCCとGNDがショートしていることが判明し、どこの部品でショートしたのか探す……というか、推測するのに一苦労した。というのも、今回は電源部の動作OKを確認した後、センサやスイッチ類以外の殆ど全部の部品付けてからショートチェックをしたせいで、どこの部品の下でNGになってしまったのかが、全然わからなくなってしまったのだwobbly 

こりゃ、手当たり次第外していくしかないか……と諦めかけたとき、ふと思いついて、テスターでチェックしたところ、ジャイロ部分がショートしていることを発見。これまで失敗したことがなかったので、まさかとは思ったけど、明らかに変なところが導通していたcrying

で、外してみると、ズバリ正解。電源のショートは無くなり、無事、プログラムの書き込み→テストプログラムの動作を確認することが出来たhappy02

急がば回れ、とはよく言ったものだ。出来て当然という慢心もよくなかった。反省。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

基板到着

Dscn1345_2無事、基板が納品された。
今日は所用があって仕事を早退したので、昼過ぎに基板とご対面。嬉しいな。早速実装を開始しよう。

……と思ったんだけど、サブ基板をニッパーで切断したら飛んでいってディスプレイを傷つけてしまい、大幅にモチベーションダウンweep

まあ、あせらずにやろう……

| | コメント (0) | トラックバック (0)

« 2010年9月 | トップページ | 2010年11月 »