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メモ

兄宅の引っ越し作業手伝いで疲労困憊。
作業は明日も続く……ということで、とりあえず、この先やることの備忘録を。

ハーフマウスに使った5Vレギュレータの型番を伝える……って、これはデータシートが直ぐ出てきたので書いておきます。ナショセミの「LP38690」。あの大きさで、1Aです。

・OLED制御のソースリスト公開
・FRAM制御のソースリスト公開
・SH7137のADCノイズ実験
・STM32の環境作成&テスト
・C言語版マウスプログラム検証用のベーシックな板マウスの作成

なんか、もう既に忘れていることがあるような気がするcoldsweats01

あと、勿論、ディフューザー機の新作設計も早めに開始したいけど、これは某局の取材が終わってからかな? バッテリパックをまた一つダメにしてしまったので、高速度撮影までに新しいのを2,3個組み立てておかないといけないし……。

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手続補正書

>旗一号

「高さが迷路壁の高さよりも低いマウス、所謂板マウスにおいて、走行しているマウスの位置が審査員や観客から見易いように旗を立てた第1号」

と、限定して言い直しておきます。ま、どうでもいいことですがwink

閑話休題

Dscn1382 一部の方には会場で見せたけど、ゴールに入らなかった原因 →
青い壁が枝狩りによって作成された壁。ゴールブロックの中に作るなんて、考えられない……と、昔、アルゴリズムを検証したBASIC版でチェックしたところ、ゴールブロックの中では枝狩りをしないことを確認した。やはり、アセンブラ版を作成したときに、バグを仕込んでしまったようだweep

気を取り直して、今年、新規に作成した迷路探索アルゴリズムの検証用BASIC版でも
試してみたんですが……………

暴走しましたhappy02

あれ? あれれ? 困ったなぁcoldsweats01

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マイクロマウス2010 最終日

エキスパートクラス決勝にシードマウスで出走。

結果は……ゴール区画に入れずリタイヤcrying ここ数年で、初めての記録なし。

最初はゴール区画の壁を誤センスして、あるはずのない壁を作ってしまったのかと思ったんですが、OLEDを接続して調べてみると、ゴール区画の中に枝刈り壁を作ってしまっていました。つまり、ゴールブロック直前にきた時点で、ゴール区画の周りの壁をすべて検出済みだったので、袋小路と判定→枝刈り→ゴールには入れず……という、通常は考えられないバグでした。

探索ルーチンの基本は、1994年に8086アセンブラ版を作製したときから変わっていなかったので、そのときに仕込んだバグが、16年経って突然現れた……と。まるで身に覚えのない、高校生ぐらいの隠し子が現れた気分ですcoldsweats01

ともあれ、終わったことはグダグダ言っても始まらないので、すっぱりと気持ちを入れ替えて、来年までに、C言語版の新作ソフトを熟成させます。勿論、バグチェックは厳重にwink

最後になりましたが、運営の皆様、お世話になりました&ありがとうございました。初めて参加してから20年以上経っていますが、まだまだマウスへの情熱は冷めません。今後ともよろしくお願いいたします。

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マイクロマウス2010 2日目

Dsc00402エキスパートクラス予選に新作マウスで出走。ハーフもエントリーはしていましたが、ソフト作成の時間が取れず、棄権。

で、出走した新作マウスの結果は、予選敗退。やはり、マウスとして自立走行を初めて1週間では、安定走行まで持って行くのは難しかったですweep

まあ、ほぼ予想通りの結果ですが、審査員の先生の御厚意により、デモ走行で最短走行(本当の最短経路じゃないけど)を走らさせて頂き、そのときに下から3番目のパラメータで、9秒ぐらいのタイムを出すことが出来たので、それで十分満足です。

ということで、明日の決勝は、シードを持っている旧作マウス(雪風・改)で頑張ります。
今年はマッピー人形は乗せず、旗だけ立てて全力走行させる予定。

さて、風呂も入って身を清めたし、充電とタイヤのメンテナンスをしようwink

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マイクロマウス2010 1日目

Dsc00345例年通り、金曜日の試走会から参加。
……なんだけど、調整は最低限の動作確認だけして、知り合いの方々との雑談を楽しむ。で、夜も例年通り、白木屋で飲み。色々な話が聞けて、とても楽しい。

さあ、明日の予選、頑張ろう。

右の写真、新幹線の中から撮影した富士山。今日は天気が良く、とても綺麗に見ることができた。吉兆だと良いんだけどwink

Dsc00328あと、静岡駅あたりでシャッターチャンスを逃した、連邦の白いヤツ。
静岡に移ったとは聞いていたけど、新幹線から見えるところに立っていたんですね。ぼんやりと見ていて気づき、あわててシャッターを切ったので、 全身像は撮れませんでした。残念。拡大すると……

Dsc00328l 足は写ってましたcoldsweats01

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旅立ち

事務所で小さな仕事を済ませて、11時頃の新幹線に乗って出発。
ホテルにチェックインして、荷物を置いてから会場に向かうつもりなので、
15時頃には到着するでしょう。

ということで、皆様、会場でお会いしましょうwink

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最終日

大会前に自宅で作業が出来る最後の日……
なんだけど、昨日のFET焼け事件からモチベーションが下がり気味gawk

自宅迷路では、そこそこ安定してきたと思ったけど、フル迷路で試したら、全くダメweep
やはり、信頼性の低いセンサデータじゃダメかなぁ……。

で、念のため、シードを持っている雪風・改の方も動作チェックをしたんだけど……

あれ? ……優勝?wink

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焼けた

Dscn1381突如、FETが焼けたcoldsweats02

触れていた指先も焼けた。痛い…weep

原因不明。とりあえず、消毒をしてからFETを交換しよう。

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25:41 追記
とりあえず、FET交換で治った。
もし、他の部品まで死んでいたら、諦めないといけないところだった。
原因も判明。OLEDへの最短経路描写ルーチンがバグっていて、それを
呼んだ瞬間にCPUが暴走→FET貫通という感じかな?
今は時間もないので、とりあえず最短経路表示はコメントアウトしておこう。

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走行パラメータ調整

Dscn1379……の前に、パラメータエディタを作成。
今までのマウスはプログラムの転送をしなくても、PCから直接にパラメータだけを変更出来たけど、SH2だとプログラムごと書き換えないといけないので、時間がかかる&面倒なので、スタンドアロンで編集出来るようにした。

とは言っても、OLEDを積んだ時から作るつもりだったけど、優先順位が低くて後回しになっていただけの話で、今年は上記理由で優先順位が入れ替わっただけ。

とりあえず、RAM上のデータは編集できるようになったので、あとはFRAMに保存出来るようにして完了。これで、パラメータ調整を始められる……って、あと1日しかないけどcoldsweats01

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頭文字D

今日も日付が変わってから更新(現在、25:22)。眠い……。

結局、ジャイロはアナデバのADXRS610に戻した。LY3200はドリフトが酷すぎる。
まっすぐ走っているつもりで、実は経路がずれている……ってのは困るbearing

やはり、急いでいる時ほど実績のあるものを使う方がベターということか。

さて、最短走行のパラメータ調整を始めよう。

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続・ノイズ対策

ふと思い立って、もう一つ載せているジャイロの出力を使うように変更した。すると……

劇的に症状改善happy02

平均化しなくても、1ms間隔でサンプリングしたデータが使えた。
いや、実は、GNDに落とし忘れていたときの出力値が、ぴくりとも動いていなかったのを見ていたので、もしかしたら……とは思っていたんだけど、今までのジャイロデータが使えないので、変更することを躊躇っていた。
が、ターンもイマイチ安定しないし、思い切って変えてみたところ、大正解。これならなんとかなりそうだ。しかし、やはりAVCCはLDO出力の方に接続した方が良いのかもしれない。

さて、とっても眠いけど、今晩はもう少し頑張ろう。

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ラストスパート

って、まだプログラムの完成度は8割ほどなんだけどcoldsweats01

でも、斜めが出来たwink

作業しながらF1観戦。

ベッテル優勝&ワールドチャンピオン獲得。おめでとう。シーズン途中は、無茶な追い越しでクラッシュとか、乱暴な若造だと思っていたけど、見直した。素晴らしい。
一方、アロンソ、かっこ悪い。なんでペトロフに文句を言うかな……。
ウェバー、やる気なさげな感じ。まあ、仕方ないかgawk

さて、私も最後の逆転を目指して頑張ろう。

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原点回帰

Dsc00287全日本大会1週間前の忙しいこの時に、取材がらみで母校訪問。高校生の時にマイクロマウスを教えて下さった恩師に、何年かぶりにお会いしてきた。

何年か前にあった同窓会のときには、殆どお話し出来なかったけど、今回は昔のことから最近のことまで、短い時間ながらたっぷりと会話することが出来た。お忙しいところ、ありがとうございました。

写真の奥に写っているのが、昔、高校生の時に私が作った初代マウス。20年経った今も、部室の片隅に残っていたそうで、何枚も写真を撮ってきた。当時としては、小型に出来たと自負しているけど、どうでしょうか? 因みに、センサも感光基板を自分でエッチングして作ってます。大会後に時間が取れたら、まとめページにアップしよう。

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時間が……

雑事に追われて作業時間が取れずweep
明日も外出&取材があるので、作業が出来るのは夜になってから。
全日本大会前の最後の週末なのに……。

因みに、第二走行のルーチンは作ったけど、まだテストが出来てない。
バグ無しで1発で動くと考えるのは楽観的過ぎるので、明日の夜、頑張ろう。

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秘密兵器

Dscn1372ディフューザーの効果UPの秘密兵器がやっと到着した。
って、ココに書いている時点で秘密じゃないけどbleah

でも、思ってた以上に風量少ないなぁ……(;´д`)

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・・・

眠い。今日はもう寝よう……。

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探索ルーチン(再)

何度見直しても、走行コマンドの解析部は問題無い。
それなのに何故……とずっと悩んでいたが、ふと、走行コマンドの変換部を見ていて気がついた。バッファをクリアしてないため、最後の1歩のデータの後に同じデータが残っていたら、余計な1歩が加算されてしまうような、ダメなルーチンを組んでしまっていたのだcoldsweats01

つまり、ループの条件判断をアセンブラからCに変換する際のミスの一つ。メンドイなぁgawk

修正後、正常に動き出したと思ったら、今度は調整迷路内を調べ終わった後に暴走。

これは……あ、ゴールに到達できなかったときの例外処理を入れるのを忘れてたbleah
まだ問題はあるけど、今度の月例会では、フル迷路での探索デバッグが出来そうだ。

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11/10 0:50追記

まだ色々おかしいけど、とりあえずスラ探が出来た。

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探索開始

昨日は煮詰まっていて、更新するのを忘れたので本日(11/09)更新。

姿勢制御なしの状態だけど、やっとマウスとして迷路内で自立を始めた。
いきなりスラ探をやらしてみたけど、それなりに動いているようで何かおかしい。
探索済みの迷路を表示させてやると、1区画のところを2区画進んでいるようだ。
テストルーチンを動かしたときは問題無かったのに……

……というところで、頭が無限ループに入ったので、更新せずに寝てしまった。

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学生大会

学生大会(の見学)に行ってきた。

こちらも参加台数がかなり多くなっているようで。マイクロマウス界が活性化することは、一参加者として非常に喜ばしいことですが、運営は大変だったと思います。運営担当のWMMCの皆様、お疲れ様でした&ありがとうございました。

教え子達も、なんとか結果を残せたようで。ホッと一安心。会場でデバッグ(というか移植作業)は殆ど出来なかったけど、色々な話を聞くことが出来て、とても参考になりました。転送したログデータの変換スクリプトのバグも発見出来たしwink
(しかし、ワードデータを1バイトづつ転送した後ワードデータに変換するとき、USB*16+LSBにしていたって、どんな間違いだよ……もう痴呆症か?crying

さて、全日本大会まで残り11日。若いパワーに負けないよう頑張っていこうhappy02

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ノイズ対策3

応答性が犠牲になるけど、センサデータは4ms間の平均をとることにした。
まあ、基板を変更するまで我慢しよう……って、新しい基板は全日本大会後だろうけどbleah
しかし、ノイズ対策で貴重な時間が潰れているなぁ……。

さて、明日は学生大会(の観戦)。早起きしないといけないので、今日はもう寝よう。

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ノイズ対策2

Mm20101105ログデータの転送が完成した……が、出てきたデータを見て驚いた。
センサデータが±100以上振れているcoldsweats02

もう一度ノイズ対策を…と、CRフィルタのCを大きくしたけど変化なし。

もしや……と見直すと、ワードデータのUSBとLSBを逆にしていた。ダメじゃんcoldsweats01

でも、修正しても、大きいところは±10ぐらい振れている。良くないなぁ……

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version 2.

Dscn1369ディフューザーとモータマウントの新バージョンが完成。
いつも加工ありがとうございます>S先生

日曜日のデビューに備えて、今夜は再組立てをしよう。
でも、まだソフトが……coldsweats01

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FRAM

朝からせっせとプログラム……とはいかず、洗車やら買い物やらで時間がかかり、結局、夕方から作業開始。で、今日は内職では出来ないハード系のルーチンを……ということで、FRAMの読み書き部分を作成した。
アプリケーションノートのソースを参考に作成したので、あっさりと完成するかと思いきや、意外と苦労して、正常動作まで4時間ぐらいかかってしまったweep
結局、送信なのに受信エラーのフラグが立っているとダメだとか、データシートの注意書き部分に書いてあることも、キッチリ実装しないといけないと。

ところで、256byteの書き込みで258us位なんですけど、これって遅いんですか?
SCLKは、FRAM自体は40MHzまでいけるんですが、SSUの上限が10MHzなので、ここがボトルネックになるなら、ソフトウェアで送受信動作をやった方がいいのかなぁ……と。
まあ、今回は時間もないし、このまま使うつもりですが。

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ノイズ対策

Dscn1368ノイズ対策用のチップ抵抗をRSで取り寄せた。
箱を開けて部品と納品書を取り出し、余計なチラシは捨てようか……と思ったら、どこかで拝見したお顔を発見してしまったhappy02
……うん、とりあえず大会が終わるまでは取っておこうcoldsweats01

閑話休題

ノイズ対策のために、AVCCにRCフィルタを挿入してみた。
……そこそこ効果はあったけど、劇的な効果は得られなかったweep
仕方ない。今回はこれで妥協しよう。

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割込処理時間

CMT0の割込周期が200μs。
PIDやセンサ読み込みでの割込処理時間は100μs程度。
ただし、1ms中に上記時間が必要な回数は1回。あとは、10μs程度が4回。

1ms中85%はCPUを使えると考えるべきか、200μs中50%はCPUを使えない時があると考えるべきか……。

やはり、AVCCにCRフィルタを入れることを試してみよう。

因みに、昨日の2番、平均化するデータの数を3,4,5個と増やしてみたり、5個中の最大値と最小値を除外して平均化とか試してみたけど、効果は小さかった。
(と、忘れないようにメモしておこう)

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