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3年ぶりに

Dscn1611 今年(来年?)はAPEC2012に招待して頂けることになった。嬉しいhappy02
特に、今回の会場はフロリダのディズニーリゾートなので、是非とも行ってみたかった……って、一人ではアトラクションを楽しめないけどcoldsweats01
(誰か他に行く人いないかなぁ?)

ということで、早速航空券とホテルを手配。飛行機は10時間以上乗ることも考慮して、ちょっとだけ奮発してJALのプレミアムエコノミーで行ってみることにした。流石にビジネスクラスの75万には手が出せませんので…weep
ホテルの方は、これまでは、オッテンさんに予約をお願いしていたんだけど、今年はネットで予約できるようになっていたので、自分で予約することが出来た。2007年のときと同じく、ディズニー直営ホテルだし、楽しみだ。

…って、肝心のマウスがしっかり走らないと困るし、Kiatさんみたいにマイナーチェンジ版を作って、2台体制で行くことにしよう。

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中部地区12月例会&忘年会

正式な告知は、後日、中部支部blogの方でしますが、12月例会&忘年会は
12月18日(日)の予定です。13:30からは月例会で、例年通り、決勝迷路の
タイムトライアルになると思います。17:00に神宮前の飲み屋に移動して、
20時頃まで忘年会です。

いつものように、中部支部会員以外も参加OKです。
前の週が合宿のようなので、そちらに参加する方は難しいかもしれませんが、
フル迷路で試走&タイムアタックが出来るチャンスですよ……と、誘惑してみたりwink

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迷路塗装用塗料

遅くなりましたが、迷路塗装用に使っている塗料について。

種類としては「合成樹脂エマルションペイント」。
水性塗料なので、英語だと「emulsion (paint); water paint」でいいんでしょうか。
それのつやけし(mat)のものです。

で、本番迷路で使用している塗料は、「スズカファイン」という会社の「AEPクリーン」と聞いています。AEPクリーン60の方だったかもしれませんが、どちらだったか確認出来ませんでした。因みに、今年のハーフ迷路を塗装した際に使用したのは、この塗料です。

ただ、業務用で一般向けの小さな缶では売っていないので、昔、自分の迷路を塗装した時に使用したのは、「カンペハピオ」というメーカーの「アレスアーチ」の黒です。

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マイクロマウス2011総括

Dscn1610 11月18日~21日につくば市で開催された2011年の全日本マイクロマウス大会へ参加してきました。結果は、

マイクロマウスクラシック競技 エキスパートクラス 予選
 6輪マウス「紫苑」   6秒731  14位
 2輪マウス「雪風2」  6秒138  13位
 4輪マウス「雪風4」  5秒482  10位(予選通過)

マイクロマウスクラシック競技 エキスパートクラス 決勝
 「雪風4」  4秒770  3位

でした。
予選では、6年ものの6輪マウスが上手く走るか、そして、C言語でプログラムを書いて2年目の2輪&4輪マウスがバグを出すことなく走るかが心配でしたが、3台とも予選通過タイムを上回ることが出来、ホッとしました。
決勝では、自分でも信じられないぐらい上手く走ってくれて、予想以上に良い結果(3位)を頂くことが出来ました。今回、競技中にモニタに表示されている残り時間を見た覚えがないのですが、逆にそのおかげで、焦らずに良かったのかもしれません。って、旗を刺すとき、手は震えていましたが…bleah

とまあ、競技結果は予想以上に良い結果で嬉しかったのですが、参加者の皆さんはご存じかと思いますが、スタッフジャンパーを着て走り回っていたせいか、あまり大会に参加した気がしませんcoldsweats01 まあ、色々と至らない点もあったと思いますが、他の参加者の皆様に楽しんで頂けたのであれば幸いです。

…と、そんな感じでバタバタしていたので、持っていったカメラで1枚も写真が撮れませんでしたweep (携帯で撮影した、塗装中の迷路と飲み屋での甘味の写真はありますがcoldsweats01
もし、どなたか動画とか写真を撮影していれば、分けて頂ければ嬉しく思います。

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帰宅

無事、全日本大会が行われたつくば市から名古屋に戻ってきました。
参加者の皆様、運営お手伝いの皆様、お疲れ様でした。

例年ですと、家に戻った日に結果とかをまとめてますが、今回の疲れはハンパ無いので、ゆっくりと休んでからにしたいと思います。明日も仕事がありますが、23日は祝日ですので、安心して朝寝坊が出来るでしょうし……。

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全日本大会1日目(試走会)

例年通り、昼過ぎにつくば入り。

午前から作業をして下さっていたサポーターズの皆さんの活躍で、到着したときには、既に迷路のセッティングは完了していた。ありがとうございます。

でも、ハーフ迷路の状態が予想以上に悪い(路面にカビの痕が…wobbly)ので、色々と悩んだ結果、全面塗り直しを決行することに。小さ目の刷毛しか持って行かなかったので、全面塗装は少し大変だったけど、なんとか納得のいくレベルで作業完了した。ハーフ競技参加者の皆さんに喜んで頂ければ幸いですwink

その後、自分のマウスの試走を開始。決勝の照明下でも、問題なく探索&最短走行が出来たので、まあ良しとする。あとは、突発的な不具合が無いように祈っておこう。

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最終チェック

工学院の卒研授業にて、自分のマウスも最終動作チェックをしてきた。

余裕をもっての最終チェックの予定だったんだけど、何気なくスポットライトを当てたら家では出なかった異常動作をしたので、あわてて対策プログラムを作成。場当たり的な解決方法だけど、一応は、上手く動いているようだ。しかし、これに気づかなかったら、また決勝リタイヤになるところだった……って、まだ予選通過してないんだけどcoldsweats01

明日は準備のお手伝いもあって大変だけど、ちゃんと予選通過出来るよう、時間をみて、忘れずに試走をしておこう。

それでは皆さん、つくばでお会いしましょう!wink

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新兵器

Dscn1509 迷路清掃用テープの新製品(?)を購入した。

これまでのもの(写真左側:緑色)は、160mmのものをカッターで半分に切って使っていたんだけど、仕事中にカウネットのカタログを見ていたら、新しく良さそうなモノを見つけたので買ってみた。

見た感じは色が違うだけなんだけど、フローリングクリーナーの方には書いてある「静電気でホコリを取る」という文言がなかったので、その辺りがちょっと違うのかもしれない。でもまあ、迷路掃除用なら、問題ないかな?

Dscn1508 因みに、右の20個入りの箱が、カウネット価格で2280円。フローリングクリーナーの方は、一袋約600円で2個入りなので、20個分は約3000円。手間いらずで価格も安いので、これからはこっちを使うことにしようwink

……でも、ハーフ用は、ちょっとだけ切らないとダメだけどねbleah

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11月例会

中部地区の11月例会に参加。
全日本大会の1週間前ということで、皆、試走に力が入っていた。
私も、先週の体調不良が回復してから、少しずつソフトのバージョンアップ作業を
進めていたので、それらの動作検証をしてきた。結果……

 2輪:絶不調(探索はそこそこ、第2走行は、壁切れがおかしいweep
 4輪:好調(ただし、K藤君には勝てないcoldsweats01
 6輪:普通(2009年に少しだけ改修して以来、全く弄っていない割には…bleah

という感じ。去年みたいな問題が発生しなければ、大丈夫かな?
あと3日は、4輪の微調整をすることにしよう。

Dscn1505 と、月例会に行ってきたんだけど、その前に全日本大会で使う迷路掃除用のコロコロを買い込んできた。今年は皆さんご存じの様に、参加者も運営のお手伝いをすることになるんですけど、私の担当の一つとして、迷路のメンテナンス係が割り振られそうな気配なので……。って、迷路掃除係は、例年通りのような気がしますがcoldsweats01

因みに、これだけ買っても630円happy02 2年前に用意したハーフ用クリーナーの1個分より安いんですよね。恐るべし100円ショップ。あとは、テープと塗料と工具類を持って行けば大丈夫かな?

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休養中

学生大会へ行くのをあきらめ、休養中。
大会を見るのも、大会後の懇親会も非常に楽しみにしていましたが、
ここで無理をすると、本命の全日本大会に行けなくなりそうなので……weep
参加者の皆さん、頑張って下さい。

因みに、あれだけ発熱(最高記録は、病院で測った38.6℃)したのに、
インフルエンザではないそうです。金曜日に行った病院は、あまりあてに
ならない(いや、聴診器すら当てずに、点滴うっておしまいって……coldsweats02
ので、土曜日に、知り合いの病院でも検査をしてもらったんですが、
そこでも陰性でした。何か変な菌が体に入ったんじゃないかとcoldsweats01

ということで、抗菌剤やら解熱鎮痛剤を飲んでるせいかダルイです。
明日からはマウス作業を再開出来るといいなぁ……。

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暖房いらず

Dsc_0030仕事中ですが、熱が出ました。
いやこれ、知恵熱ってレベルじゃねーよcoldsweats02


Dsc_0029 因みに、30分前はこれぐらい。

……素直に病院行ってきます。インフルかな?

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2010年型の改修

Dscn15012010年型マウスのレギュレータを交換した。
去年、さんざんノイズに悩まされた(このあたりを参照)けど、改めて今年も参戦させることにしたので、根本的なノイズ対策ということで、スイッチング式のレギュレータからリニアレギュレータに交換。あと、今年の新作で効果があったと思われるAVCCラインへフェライトビーズを挿入。

結果、2011年マウスと同レベルまでノイズを押さえることが出来た模様。詳しくデータをとってないけど、ジャイロ積分値の増減を見る限りでは、悪くないレベル。ただ、3セルのせいもあるけど、やっぱり熱くなる。慌てて触ったら、ビックリして手を滑らしてしまいそうだcoldsweats01

今年のソフトに去年の走行パラメータを入れて、ふらふらながらも走行できることは確認できたので、これでゲイン調整をしてみよう。

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原因判明

Dscn1499九州地区大会で探索が変に終了した原因が判明。
シミュレータの探索ルーチンと実機の探索ルーチンとで、未探索箇所の有無を判定するif文の位置が違っていたcoldsweats02

…と、原因はわかったんだけど、なんでこのif文の位置を変えたのか、覚えがない。実機に実装したとき、何か原因があって動かしたんだろうけど……何だったかな?

うーん、今晩、最初から考え直してみよう。

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24:02追記

去年のblogをチェックして、なんとなく思い出した。
確か、ゴールに到達出来なかったときに暴走した……から変更したはず。
ということで、正しく終了判定出来るように修正。今度、フル迷路でチェックしよう。

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