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マイクロマウス2012総括

Dscn1879_2 結果は先に書きましたが、改めて。

マイクロマウスクラシック競技エキスパートクラス
 「雪風4.5」 予選6位
 「雪風5」  予選3位,決勝5位&特別賞

ロボトレース競技
 「美影」 予選58位

でした。機体スペック的には、優勝争いも出来るはずだったんですが、ハードウェアが完成したのが2週間前、そして、大会直前に発症したリセット病のおかげでパラメータ調整が殆ど出来ていないという状況でしたので、この結果には充分満足していますhappy01
来年、改めて上位を狙っていきたいと思います。

また、今年も実行委員会メンバーとして、運営システムのサーバー前で待機していたので、参加者の皆様と交流する時間が充分に取れなかったんですが、沢山のボランティアスタッフの尽力のおかげで昨年よりはいくらか余裕があったため、去年と違って写真を何枚かは撮れましたし、一部の方とはお話出来ましたhappy01

さて、これでしばらくオフシーズンに突入しますが、なんだかマウス製作以外でも忙しくなりそうな気配です。先ずは、大学生の時以来のPASCALのお勉強でしょうか。とりあえず、昔々に買ったDelphi7の本を紐解いてみましたが……coldsweats01

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全日本大会最終日(決勝)

今日も7時半に会場入りして……(以下略)
でも、レッドブルとモンスターでドーピングしたら、終了までなんとか保ちましたhappy02
ま、明日からダウンするかもしれませんがbleah

で、エキスパート決勝の結果は、5位と特別賞を頂きました。ありがとうございます。
最短走行が2回失敗したのは悔しいですが、リセット病のせいでパラメータ調整をほとんどしていない状態だったので、5位に入れたのは嬉しい限りです。

今年は会場が東京なので、その気になればその日のうちに名古屋に帰られますが、こちらの知り合いの皆さんとの飲み会を優先して、今日も東京に宿泊。明日は朝寝坊して、ゆっくりしてから帰名したいところですが、午前中には会社に戻ると伝えてあるので、今日も早めに寝ます。

それでは、参加者の皆様、ボランティアスタッフの皆様、お疲れ様でした!

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全日本大会2日目(予選)

運営のお手伝いのために、朝7時30分にスタッフの方々と一緒に会場入り。
地区大会とは参加者数が大きく違うため、理想通りにテキパキとまではいかなかったけど、なんとか自分の役割を果たすことが出来た。お手伝いに参加されたボランティアスタッフの皆様、お疲れ様でした。明日もよろしくお願いします。

で、自分のロボットの結果は、エキスパートクラス予選3位という出来すぎの記録で予選通過、ロボトレースは、あの出来では予選を通過できるわけもなく、それでも3回の走行とも完走出来たので、まあ満足な結果でした。

ということで、マウスのバッテリの充電をしたら寝ます。おやすみなさい……

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全日本大会1日目(準備&試走会)

Dsc00010全日本大会(マイクロマウス2012)がスタート。
ボランティアスタッフの活躍により、準備も順調に進んでいるように見えました。すばらしいことです。

私も、例年通り、迷路整備をしてきました。1年に1回しか使わないフルサイズハーフ迷路が、湿気のせいでちょっと酷い状態になっていたので、去年に引き続き、前日に全面塗り替えcoldsweats01 去年は小さな刷毛一つでの塗装だったので大変でしたが、今年は近所にホームセンターがあることもあって、必要部材を購入してきて、私以外にも何人も手伝って下さったので、ものの2時間ほどで作業完了。去年は必要最低限な感じでしたが、今年は上々の仕上がりです。ハーフ参加者の皆様、頑張って下さいねwink

さて、0:00を過ぎたので、バッテリを充電して、風呂入って寝よう。

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あと1日

明日は8時40分頃の新幹線で上京の予定。
7時には家を出ないと行けないので、今日は早目に寝……られるといいなぁdespair

今日の雪風さん
 リセット病は治っていなかった。ソフトが原因ではなかった。
 どうも、衝撃を受けると発生するようなので、ハンダクラックか、今話題の積層セラコンの故障かもしれない。電源周りを交換して、走り込んでみるか……。

今日の美影さん
 はじめて完走したhappy02

まあ、プログラムにかけた時間が(片手で数えられる)数日程度じゃ、こんなものかなbleah

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23:21追記
 レギュレータ横の平滑用積層セラコン、その他を交換して、一応、症状は出なくなった。
 あと、もしかしたら、CPU電源にも、詳しく検討せずにフェライトビーズを入れていたのが不味かったかもしれない。これはジャンパに変更して様子を見る。あとは、大会本番で発症しないことを祈っておこう。

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あと2日

酷い肩こりに続いて腰痛まで発症weep
バンテリンミニパッド3枚貼りで、なんとか痛みは引いてきたけど……。
例年、全日本大会に行くときは風邪薬を持って行くけど、今年は違う物を持って行かないといけなさそうな気配。……って、一人で背中に貼れないかなcoldsweats01

今日の雪風さん
 ここに来て、リセット病を発症してしまったcoldsweats02
 雪風4や4.5では発生しなかったのに、突然発生し始めたので、焦る。
 加速時に起こったので、コンデンサの容量不足を疑い、4や4.5と同じくOSコンにしてみるものの改善せず、逆に酷くなって、さらに焦るshock
 で、よくよく見てみると、モーター側と分離しているショットキーDのハンダ付けが怪しそうなので、半田ごてを当て直してみるものの、やはり結果は一緒。
 モーターの逆起電力でやられたか!?…と、ダイオードを交換し、念のためレギュレータのハンダを盛り直してみたところ……正常に戻った!?
 一応、10回以上走らせて現象が出なくなったので、安心して風呂に入りに行ったんだけど、上がってきて再度走行させてみると……再発してしまったcrying 発生確率は下がったものの、完治はしてないようだweep
 ということで、ダメかもしんない……。

今日の美影さん
 また構ってやれなかった。ゴメンよ……。
 もしかして、雪風さんばかり構っているから、呪ってる?coldsweats02

……と、22日の2:00amに更新。眠いsad

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11/22 2:39 追記
 ブログを書いた後、ふと気がついて、gccがはき出したmapファイルを覗いてみる。

 ……もしかしたら、スタックオーバーフローcoldsweats02
(っていう言い方は間違っているのかな? ググってみたら、なんかちょっとニュアンスが違うような気がする。要は、メモリ不足でスタック領域の破壊が起きている…って言いたかったんですよ)

 そういえば、メモリを食いそうなルーチンをいくつか追加したかもしれないcoldsweats01
 ということで、余分に確保していた配列変数の長さを切り詰めて、1.5KBほど空き容量を確保し、走行テストをしてみると……夜中なのであまり走らせられないけど、5回ほど走らせて、1回もリセットは起こらず。ビンゴか?

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あと3日

ほんの少しだけ帰宅が遅くなっただけなんだけど、走り込みをする気分になれないsad
ここのところ飛ばし気味だし、大会当日に息切れしてもいけないので、今日は休息日として、細々とした作業を済ます。

今日の雪風さん
 ということで、センサの再固定、バッテリ接続線の延長、もげてしまったしっぽコネクタのハンダ付け……等の作業。ああ、タイヤも交換した方がいいかなぁ……。

今日の美影さん
 日曜に染めてきた最後の部品を取り付け。ステアモーターは未交換だけど、これで100%ハードウェアが完成した。
 ……あ、いや、センサがもげないように、裏面にカグスベールを貼った方がいいかもしれない。気力が続けば、今晩、それもやっておこう。

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あと4日

右肩の肩こりが酷いwobbly
CADで根を詰めすぎたせいかと思っていたけど……もしかしたら原因は別?coldsweats02

今日の雪風さん
Dscn1871  斜め走行の壁切れが正常になった。
 ……というか、単なるプログラムの移植ミスだったcoldsweats01
 何パターンかのセンサデータのログを取って、データを見比べていたら、ピーク検出しているのに距離補正がかかってないことに気づいて、そのあたりのプログラムを見直したら、ミスを発見。斜めセンサのA/Dの接続チャンネルを変更したのに、センスデータのバッファに収容するチャンネルを変更するのを忘れていた。コメントを残していても、修正忘れがあったらダメだよなぁ……。
 さて、もう一回、壁切れのパラメータ合わせをやり直そう。

今日の美影さん
 一応、スタート/ゴールマーカーとクロスラインの判別ルーチンは書いてみた。
 今度の授業の時に、実走させて確認しよう。
 …って、出発前日だけどcoldsweats01

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あと5日

中部支部月例会に参加。
フル迷路での試走……の前に、ちょっと基板加工機での加工と、FRPの染色wink

今日の雪風さん
 昨日おおまかに合わせたパラメータで走行出来るかと思ったけど、なぜか斜めから斜めの壁切れがおかしい。どうしようか悩んでいたら、宇都宮君から、センサ角度の取付角度についての情報を頂いた。ありがとうございます。ということで、昨晩接着したエポキシ接着剤をアルコールで拭いて外し、取付角度を変えてトライ中……。

今日の美影さん
Dscn1868  月例会から帰宅すると、モーターが到着していたcoldsweats02
 しかし、マウスがまだ本調子ではないし、交換している余裕は無い。
 悪いけど、後回しだなぁ……weep

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あと6日

朝から雨でちょっと憂鬱……gawk

今日の雪風さん
 大雑把にパラメータを合わせる。
 結構いい加減な合わせ方だけど、スリップが少ないのか、大凡走ってしまう。
 やはり、軽さは力か……catface
 明日の月例会は、パラメータ合わせじゃなく、いろんなパターンの走り込みをしよう。

今日の美影さん
 今日も雪風さんに注力していたのでお休み。
 でも、スイスからの荷物が、すぐそこ(名古屋市内)まで来ているようだcoldsweats02
 ……月曜からがんばる?wink

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あと1週間

全日本大会前の最後の週末。
この土日にどこまで出来るかが重要。頑張ろう。

今日の雪風さん
Dscn1867  斜めセンサの取り付け角度が深すぎた(位置が前過ぎた)。
 今回の雪風5は、斜めセンサの取付位置(方向)を雪風4とは逆、つまり、右斜めセンサはマウス左側に取り付け――という風に変更したんだけど、ついでに壁切れを早く見つけられるようにと角度も深めにしておいた。設計上は、約2cm前を見るように。
 しかし、第二走行の調整をしていたら、壁切れを見落とすことが結構あることに気づいた。取付方向を変更したので、センサの干渉かと思ったけど、調べていくと、どうも見る位置が悪かったようで。流石に、今までより2cm前はやり過ぎたかcoldsweats01
 ということで、センサを少し曲げて再調整。これで上手くいくかな?

今日の美影さん
 本命のマウス(雪風さん)に注力するためにお休み。

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あと8日

今日の雪風さん
 少しの調整で探索が出来るようになった。
 やはり、バランスの良い機体は、安定させるのが楽だと感じた。
 先日作ったドラえもんのしっぽ、イマイチ気に入らないので、ハンズでピアノ線を買ってきてVer.2を作成……したんだけど、作る順序を失敗した。コネクタも付けてからだと、熱収縮チューブが入らないweep もうちょっと考えよう……。

今日の美影さん
 あわよくば中部地区大会のときのコースを一周できるかと思ったけど、クロスラインをマーカーと判断して停止。そういえば、マーカーの判定、片方の有り無ししか見てなかったcoldsweats01

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あと9日

今日の雪風さん
 パラメータの基本調整(予定)

今日の美影さん
 コースをトレースしての走行が出来た。

 でも、まだまだ先は長い。
 俺達(?)の戦いはこれからだ!wink

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あと10日

トレーサーとマウスの同時進行は大変だ……。

今日の雪風さん
Dscn1863  バッテリパックを製作したwink
 重量バランス的には、240mAhの方がいいんだけど、容量的には120mAhでも充分なので、今回は間を取って180mAhにしておいた。

今日の美影さん
Dscn1862  バッテリパックを購入したcoldsweats02
 いや、3セルは自分で組むのが面倒だし、時間もないので、既製品を買って、パワー側のコネクタを自分のシステムに合うように交換した。
 しかし、既製品のパックは、バランスコネクタが大きく、ケーブルが硬い。やっぱり、オフシーズンになったら、自作した方がいいなぁ…

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あと11日

Dscn1853 雪風5に使用したMTLエンコーダ(MES-6-500PC)の話。

実は、今回の「雪風5」の製作を決意したのは、全日本大会まで残り1ヶ月という中部地区大会の前週あたりで、そんな直前に、大会に間に合うように入手出来るのかと思いましたが、営業の方のご尽力により、ほぼ即納にて入手することが出来た。Hさん、Tさん、ありがとうございます。

因みに、今回はマイクロテック・ラボラトリー社さんの無償提供プログラムの一環として、特別価格で提供して頂けた。重ね重ね、ありがとうございます。

で、入手したけど取り付け方法とかで悩んでいる方もいるかなと思い、エンコーダ周りのメカ部分について、詳しく解説しようと思ったんですが……すみません、今は時間が取れないので、大会後にします。あ、大会の時に、現物を見て頂くのが一番かもしれません。

今日の雪風さん
 プログラムの移植が大体終了。
 これまで私が製作してきたマイクロマウスは、全て、ローターリーディップスイッチを搭載していたんだけど、今回から無しにした。いや、ホントは乗せたかったんだけど、乗せるスペースもないし、僅かだけど重くなるし、仕方なく搭載するのを諦めた。
 このスイッチは、マウスの動作モードを決めるスイッチにしていたので、それが無い状態でのユーザーインターフェースをどうするか、つまり、20年以上慣れ親しんだ操作方法から違和感なく移行出来るインターフェースをどうするか――で、ちょっと悩んだ。
 とまあ、悩んでいるだけじゃ解決しないので、思いつくままに幾つかの操作パターンを試作してみて、とりあえず納得出来るものを採用した。とりあえず今年はこれでやってみて、気に入らなかったら、作り直そう。

今日の美影さん
Dscn1861  はじめて練習コースを作ったwink
 で、ライン上に乗せてセンサ値を見たんだけど……なんか変?
 もう一回、プログラムを見直そう。

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あと12日

Dscn1860新作マウス「雪風5」のハードウェアが完成した。

基本的に、去年の「雪風4」を、MTLのMES-6-500PCと小型モーターを使って軽量化しただけ。本当は、圧電ブロア吸引のマウスを作る予定だったけど、充分な検証をする時間がなかったので、今回はシンプルな構成にしておいた。

今回のポイントは、MTLのエンコーダと、超高回転型のモーターによる軽量化。MES-6が小型軽量なのは言うまでもなく、ブラシモーターながらカタログスペック上は30000rpmという超高回転型のレース用エンジン小型コアレスモーターを使用することで、マウスでは定番のFaulhaberの1717を使うよりも、軽くすることが出来た。

その重量は、バッテリ無しで60.3g。試作機の「雪風4.5」は71.7g、「雪風4」が90g少々だったはず。モーター&エンコーダの変更で-20g、基板の変更で-10gと、まあ、狙い通りかな。

あとは、ソフトを移植して、パラメータ調整しよう。試作機よりバランスが良くなったので、より攻めたパラメータで走れるハズ……wink

今日の美影さん
 雪風さんに時間を取られたので、お休み。
 明日から頑張るhappy02

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あと13日(2)

ちょっと一休みのつもりが、2時間位寝てしまったcoldsweats02
やっぱり疲れてるなぁ……。

今日の雪風さん
Dscn1852  ドラえもんのしっぽ(?)を取り付け。
 エンコーダーの動作確認まで完了した。
 明日、旋盤でギアの追加工をしたら、メカとセンサを取り付けよう。


今日の美影さん
Dscn1850  ついにハードウェアが完成した。
 バッテリ無しの状態で188.8g。バッテリ込みで209g。ほぼ予想通りの仕上がり。
 さて、あとはプログラムが出来れば……wink


ところで、今回購入したmolexの圧着コネクタについて書いておく。前回も記録を残しておいたおかげで、便利だったのでwink

Dscn1846 今回購入したのは、63819-0300(写真右側)。RSで20100円(税別)。Digi-keyでも取り扱っているけど、RSの方がめずらしく安かった。前回のもの(写真左側)は、AWG26~AWG28用だったので、AWG32の圧着は上手くいかなかったが、新しいものはAWG32まで対応している。そして何より、圧着前のピンを工具に保持しておく機構(って、差し込んでおくだけなんだけど)が付いたので、圧倒的に使いやすい。最近は目も見難くなってきたので、とても助かる。

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あと13日

Dscn1845 新作マウス基板の火入れに成功。定番のLEDチカチカ……(以下略)

さて、一休みして……家の食材の買い出しに行ってくるかなcoldsweats01

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全日本大会まで2週間

気がつけば、あと2週間。早いなぁ……。

今日の雪風さん
 センサ、スイッチ類以外のハンダ付け終了。写真は……面倒なのでパス。
 明日、残りの部品を付けて、火入れをしよう。

今日の美影さん
 コネクタの圧着工具が到着。
 でも、雪風さんに時間が取られたので、今日もお休み。
 明日こそがんばる。

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作業日誌

今日の雪風さん
Dscn1844  ジャイロとCPU周りのハンダ付け完了。
 まだ明日も仕事だから、ここまでとしておく。

今日の美影さん
 コネクタを圧着しようとしたら、ツールの調子が悪いので1回休み。
 RSで新しい圧着工具を発注したので、それが来てからやろう。

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基板到着2

Dscn1843 新作マウス用の基板が到着した。

面付けするのを忘れたトレーサー用のサブセンサ基板と一緒に作ったので、これまでレジスト色がつや消し黒になってしまったbearing

これまで標準の緑色でやってきたので、ちょっと変な感じ。
……まあ、大した問題ではないんだけどbleah

さて、今週中に組み立て完了出来るように頑張ろう。

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いろいろ

Dscn1842ハンダ吸取器のポンプASSYとクリーニングピンがメーカーから到着。
流石はこの業界の老舗メーカーというところか。サポートが素晴らしい。
これで、また20年は戦える……wink

因みに、一般ショップで頼んだものは、未だ発送の連絡無しcoldsweats01

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今日(11/6)の美影さん(ロボトレーサー)

また基板パターンの設計ミスが発覚weep
今度は、ステアモーター用のドライバFET部分。Hブリッジの下側、N-ch FETのソースをGNDに落とすのを忘れてましたcoldsweats01

で、それを修正して、やっとステアを切れるようになったんだけど……なんか遅い?
改めてギア比を計算してみたら、150:1位だったcoldsweats02 ……計算ミスですね。
慌てて、ギア比の小さいモーターを発注したけど、今期は間に合わないかな。

…と、昨日は書いている時間がなかったので、仕事の合間にコッソリ更新。

…と書いていると、昨日、P板から発送連絡があったマウス基板が届いたhappy02

今晩は眠れないかも……wink

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設計ミス

センサLED発光用FETのゲートとソースの配線を逆にしている箇所を発見coldsweats02
ここ数年、基板設計のミスは無かったので、非常に悲しいweep

問題の箇所は、10個ある(多すぎcoldsweats01)FETのうちの半分の5個。方向があっち向いたりこっち向いたりしているので、なんらかの拍子に逆転してしまったようで。。UEW線で修正したけど、振動で外れてしまいそうで怖い。要基板再作成かなぁ……。

しかし、トレーサーのセンサルーチンを書いていて、改めてフォトトランジスタって遅いなと感じてしまった。LEDをONにしてから、スペック通りの30μsecぐらい待たないと値が出てこない。マウスで使ってきたTPS601Aが特殊だったということを再確認してしまった。

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火入れ

Dscn1840 トレーサー基板の火入れを実行。
嫌な煙を上げることもなく、無事、定番のLEDチカチカが動作したwink

さて、残りの部品も付けて、各部の動作チェックに入ろう。

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マシントラブル

Dscn1836 九州地区大会への参加をあきらめて、トレーサー基板への部品実装作業をしていたんだけど、突然、ハンダ吸取器が異音を発して停止coldsweats02

バラしてみたら……ポンプ部分の樹脂部品が割れてましたweep

大学生の時にメル子社でのバイトで存在を知り、その時のバイト代で自分でも購入して以来ずーっと使ってきたわけだから、約20年か……。消耗品やらポンプのゴム部品とかは交換していたとはいえ、よく持った方かもしれない。

しかし、今更これのないハンダ付け生活(?)は考えられないので、ネットでググって安くて在庫を持っていそうな店を探して新品を発注。35200円。昔もこんな値段だったかな?
でも、メーカー直販でポンプ部分も買えるようなので、そちらも注文しておいた。モーターやヒーターがダメになるまでは、古いヤツを使い続けようかなwink

Dscn1837 因みに、トレーサーの実装はここまで終了。
一休みしたら、ハンダ吸取器は無くとも、もう少し頑張ってみようか。


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24:03追記
Dscn1839 センサとコネクタ類を除いた部品実装が完了。
火入れ……といきたいところだけど、洗浄が甘いところもあるし、今日はここまでにしておこう。

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基板発注2

Mm2012pcb 新作マウスの基板発注が完了した。
まあ、どこかで見たようなデザインなのは……bleah

今回は週末を跨ぐので、クイックコースを選択。7日(水)に到着予定。

しかし、この1週間は、色々あって疲れたgawk
今日はゆっくり休もう……。

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