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マイクロマウス2015 一日目(設営&試走会)

結局、昨日の夜は殆ど仮眠をとれず、まあ、早く到着したら車の中で仮眠をとればいいや…と思って家を出たのが0:30。予定では5:00よりも前に到着する予定が……なんと6:00到着weep  東名集中工事にバッチリ引っかかり、渋滞区間20Kmを通過するのに2時間以上かかりましたcrying

というわけで、設営作業を終えてホテルに戻ってきたので、さっさと寝てしまおうと思いつつ、バッテリの充電をしながら、余計におかしくしてしまったトレーサーの学習済みデータ走行について考えていたら……変になった理由が解ってしまったflair

Dsc_0323ということで、眠い目をこすりつつ修正作業。
大会前日のホテルでのデバッグ作業なんて何年ぶりだろうcoldsweats01

しかし、トレーサーはプログラムの修正をしても、マウスと違ってホテルの部屋では試走による動作確認が出来ないのが辛い。

ほとんどぶっつけ本番だけど、うまく動くことを祈りながら、今日はもう寝てしまおう。
それでは、おやすみなさい…confident

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出発前

あっという間に、出発日になってしまった。

ライントレース制御部のPIDゲインをいくら調整してもプルプルが治らないトレーサーは、やる気も低下し、もう棄権してしまおうと思っていた……が、ログをずっと眺めていて、ふとあることに気がついた。

 もしかして、モーターの制御ゲインがおかしいんじゃない?coldsweats02

いやね、CPUの変更でMTU2のクロックが変化し、最大のPWMを与えるレジスタ値が約2倍になったので、ゲインも2倍でいいや…と適当に決めたのが悪かったようで。

改めて調整し直したら、別物のようにキチンと走るようになりましたhappy01

で、学習後の加速走行も改良したつもりなんですが……長い直線で加速せず、短い直線とか大きなRでしか加速しませんweep

まあ、今年は会場準備も順調に進んでいるようだし、明日、運営システムやカメラの準備が早く終わったら試走会で頑張ってみよう。

ということで、これから仮眠して、夜中に出発します。
参加者の皆さん、会場でお会いしましょうwink

----------(22:05追記)
仮眠を取るつもりで布団に入っていたが……眠れないbearing
ちょっと作業をして、頭をクールダウンしよう。

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1週間前

ようやく作業時間が出来たので、先ずはトレースのプログラム改良から開始。

で、CPU周りを変えたおかげでボロボロになっていた制御を見直すべく、走行ログを取って現状をしらべたところ……やっぱりダメダメだということがよく解ったcoldsweats01

20151114 右のグラフはオーバルコースを走行したときに、ラインセンサからの出力で生成する制御量なんだけど、全然リニアになっておらず、これじゃあ、ラインを追従出来るはずがないweep

さて、せめて台湾大会のときのレベルまでには戻さないと……間に合うかな?
今年も木曜の夜中に出発するから、作業出来るのは、あと2,3日かcoldsweats02

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